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基于区块链的球形两栖机器人集群控制系统去中心化研究
【摘 要】
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随着智能仿生机器人领域的发展和军事应用要求的提高,单节点机器人作业已经无法满足当前时代的任务需求,多数复杂任务不仅要求机器人能够跨越地形障碍、两栖环境,还需要机器人实现集群协同作业,所以,针对球形两栖机器人集群控制系统的研究是非常重要的。当前两栖机器人主要以单机节点功能完善为主,缺少集群协同控制研究,而现有两栖集群控制系统多采用中心化控制,虽然可以实现中心控制权的转移,但在军事应用中仍然存在拜占庭
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
摘要：在当前生物科学技术不断发展的背景下，我国的动物遗传育种与繁殖技术也取得了相应的进展，因此本文主要在总结动物遗传育种与繁殖技术运用优势的基础上，对其在良种繁育基因组数据库、动物功能组等方面的运用进行分析，以此更好地将其未来的发展前景展现出来。本文将对动物遗传育种和繁殖发展的路径进行分析。 关键词：动物遗传育种;繁殖技术;生物科学; 1 引言 在当前我国畜牧业不断发展的背景下，动物的育种和
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摘要：在乡村振兴的背景之下，更好的推动农村地区的发展，就必须要走出适合地方实际情况的合作社之路。文中，结合地方实际情况，就合作社之路应该怎样走进行了探讨。 关键词：合作社;乡村振兴;共同富裕 松原市是农业大市，农业农村是松原振兴的最大潜力所在，松原有条件、有能力在全省率先实现农业现代化中走在前列。但是目前单打独斗的小农户不但难以链接大市场，难以对抗大资本，而且更难以抵御大风险，难以享受大政策，
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摘要：“乡村振兴战略”是“十四五规划”的一个重要内容，而乡村旅游作为乡村振兴下产业振兴的新类型，其不仅有效地拓宽了乡村振兴的路径，更是新资源观的一种重要体现。而非物质文化遗产（简称“非遗”）作为一个民族乃至是一个国家长久以来精神文化的积攒和沉淀，反映了当时当地的风土人情，是人类文明的宝贵财富，因而从某种程度上讲，乡村旅游开发与“非遗”保护之间存在一定的共同主体，所以如何在开发乡村旅游的同时又能实现
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摘要：随着近年来国内融雪剂的普遍使用，那么如何控制和提高融雪剂对道路、桥梁混凝土的腐蚀，保护市政设施，改善融雪剂在使用过程中对环境的污染，规范沈阳市冬季融雪剂产品使用和撒布工作，降低融雪剂带来的环境和城市基础设施的危害势在必行。 关键词：融雪剂;混凝土;不同浓度;影响评价 1、冰雪天气为了保证人们行车安全、道路交通顺畅，近几年来沈阳冬季使用融雪剂的总量大约在3万吨左右，今年沈阳市政府对融雪剂的
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摘要：近些年来，全球生态系统面临越来越严重的挑战，森林被称为生态系统当中的“肺”部器官，在吸收二氧化碳，保护大气，延缓冰川融化等环节中起着关键作用，未来的生态环境系统中森林的经营和培育话题将愈发重要。本文将从森林经营分类和培育方面来探究未来林业健康发展的道路。 关键词：森林;经营分类;森林培育 1 林业经营分类的划分 1.1我国林业经营管理现状 我国林业在森林管理方面，尚未出台明确的林业分
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摘要：现在的社会中，同一件事情有多个不同的维度，每个维度有不同的思考方式，每个思考方式都会有不同的结论。而这种“不同”往往又是最重要的。因此，质疑创新思维非常重要，尤其对于初中物理教学而言更是如此。学生必须具备这种能力，才可能更好的学习初中阶段的物理知识，增强自己的综合素质，从而提高自己的学习成绩，让自己有更多的未来选择。而质疑创新思维的培养，教师的物理教学方法起到关键作用。 关键词：质疑创新;
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摘要：林业营造应该最大程度发挥保护陆地生态环境的作用，随着种植面积的持续加大，同时也在一定程度上推动了当地地区的经济进步。本篇文章探索研究了营造林技术，希望可以为相关从业人员提供些许建议与思路。 关键词：林业营造林;要点措施;分析研究 引言 当前阶段我国的水土流失以及空气污染较为严重，对于农业生产与工业发展十分不利，严重限制人们的生活。只有树木才可以发挥出高效保持水土、优化空气质量以及整改生
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无人机凭借质量小、灵活便捷等特点,被广泛应用在多个领域。由于其搭载的摄像头视角有限,拍摄的单张图片很难反映现场的实际情况,所以需要无人机进行多方位拍摄,得到各个角度拍摄的图像,再将其拼接起来,得到一幅全方位图像,即全景图像,用于还原现场实际情况。因此,针对无人机图像拼接技术的研究具有重要意义。传统的图像拼接算法运算时间过长,拼接图像效率较低,并且无人机本身质量小,容易受到外界自然不可抗因素的影响,
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摘要：东北地区经济作为我国经济重要的组成部分，其发展备受关注。近年来东北地区经济发展下行压力较大，产业结构问题凸显。东北地区产业结构长期以来以第二产业为主，第二产业又以工业为主，产业结构存在单一化、同质化现象。在资源、环境等问题的制约下，东北地区工业发展出现下滑现象，在一定程度上制约了东北地区经济的发展。本文以三大产业结构为主要研究对象，通过对东北地区产业结构存在问题进行分析，在现有的研究基础上对
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