多智能体系统的分布控制已经成为一个热门的研究领域，在多车辆／机器人系统、通讯网络、自治公路系统等工程领域有着广泛的应用，一致性问题是多智能体系统分布控制中的一个重要又基本的问题，本文主要研究了二阶离散多智能体系统、二阶非周期采样多智能体系统和带有时延的二阶采样多智能体系统的一致性，论文的主要结论和贡献如下：　　1．对离散时间二阶多智能体系统，运用代数图理论、矩阵理论和稳定性理论证明了系统渐近达到一致，当且仅当拓扑图含有向生成树，并且协议参数要满足一定的取值范围，论文的创新点在于不仅证明了使得系统一致的各参数的存在性，而且给出了它们的具体取值方法，从而从定量的角度解决了系统一致性问题，最后给出了数值算例验证我们的结论．　　2．研究了在非周期采样环境下，二阶多智能体系统的平均一致性问题，利用迭代相乘法，系统被等价地转化为一个离散系统，通过对系统矩阵收敛性的分析和Jury判据证明了系统的一致性算法的收敛性不仅与拓扑的连通性和参数有关，还与采样时间间隔有着密切的联系，并给出了使得系统达到平均一致的协议参数和采样时间间隔的取值范围．　　3．研究了采样环境下带有时延的二阶多智能体系统在无向固定拓扑下的平均一致性，利用迭代相乘法和增广系统法，将系统等价地转化为一个无时延的离散系统，从而在一定程度上降低了研究的难度，然后运用矩阵分析和稳定性理论的知识，给出了系统达到平均一致的两个充分必要条。