近些年来各种定位技术层出不穷,例如Wi Fi定位、超带宽（Ultra Wide Band,UWB）定位等等。以上技术通常需要部署多个基站。近年来,一些特定场合提出了轻量级、单基站部署的定位需求,以减少定位系统部署的负担。本文基于蓝牙信号,提出了一种基于蓝牙单基站的测向-测距-测速的联合定位方法。此外,考虑到可穿戴定位标签中通常已包含低成本、低功耗的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）,本文还提出了蓝牙单基站/IMU的组合定位方法。论文具体工作如下:首先,本文提出一种基于蓝牙模块的定位测量新结构,该结构实现了单点部署下对定位目标在垂直和水平两个维度的方向测量,初步解决了在单个蓝牙基站部署下目标定位的可行性问题。其次,根据蓝牙5.1数据包中特有的恒音信号（Constant Tone Extension,CTE）,本文提出了一种蓝牙测速方法,实现了定位目标与蓝牙基站之间相对速度的解算,由此获得了除角度和距离这两种传统蓝牙测量参量之外的第三种参量——速度。基于速度参量,结合上述蓝牙单基站定位系统联合建立状态转移方程和观测状态方程,实现了蓝牙单基站下的目标定位。最后,针对可穿戴定位目标中包含的低成本、低功耗IMU传感器,本文进一步提出了蓝牙单基站/IMU组合定位方法,通过融合两种不同定位传感器输出的原始数据,设计了基于扩展卡尔曼滤波器（Exended Kalman Filter,EKF）的组合定位算法,实现了蓝牙单基站/IMU的目标组合定位。本文在7m*6m开阔环境下进行了多组定位测试。测试结果表明,基于蓝牙单基站目标定位在两种典型的测试路径下平均定位精度分别为0.987 m,1.645 m。基于蓝牙单基站/IMU的目标定位在两种典型路径下平均定位精度分别为0.706 m,1.283 m。