核废料固化桶内储存的是使用水泥固化的核废料或被核辐射污染的物品,用来对其进行转运的起重机主要是在水泥固化工段和废物包养护暂存区使用,转运过程中会直接接触到核辐射,属于转运核废料的专用核级起重机。由于核废料固化桶的转运起重机是在放射性区域内使用,操作人员不便像常规起重机一样在司机室内操控起重机,这就要求能够在保证作业效率及可靠运行的前提下,实现固化桶转运作业的自动化。论文根据固化桶的转运流程,主要在以下几个方面研究核废料固化桶数控转运技术的,以实现远程控制固化桶的自动转运,避免操作人员受到放射性辐照,同时保证作业过程的可靠性、安全性和高效性：1、固化桶在厂房内的空间位置是由起重机的大、小车及起升机构决定的,本文采用WCS位置编码系统将固化桶在水平面内的位置转化为定位起重机大、小车的运行机构,使用绝对位置编码器得到固化桶竖直高度,结合PLC构成起重机的位置控制系统,实现起重机的高精度定位；2、增加视觉辅助定位技术,修正因建筑施工误差及机械安装误差等非理想因素对定位精度的影响,进一步提高系统定位的准确性；3、为了保证系统的平稳运行,利用交叉耦合控制起重机同步运行,引入起重机行走曲线控制技术,在保证在系统启动及制动时平稳、无冲击的同时,纠正起重机行走的位置偏差,避免出现卡死等意外情况；4、设计数据管理功能,系统能够根据作业情况,自动将固化桶如重量、辐射计量等特征信息及转运日期、在厂房内存储的贮存井编号、各贮存井的存储信息等保存在数据库中。本文的研究对我国核电站及科研院所的核废料转运自动化、信息管理智能化具有非常重要的工程意义,使核废料转运控制系统的可靠性得到了较高保证。此外,也可以将这项技术应用到其他高危险物品的储存转运工程和相关的实际改造工程中。