混联机床是上个世纪末发展起来的一种新型的加工机床,它是以并联机构为主体,集机器人技术和机床技术于一身的自动化设备,由于其具有很高的精度和很好的承载能力,受到广大研究人员的关注。本文以一种基座可调,工作空间可变的新型3PRS-XY型串并混联机床为研究对象,建立了混联机床的机构模型,对机床的运动学、动力学和位姿误差进行分析,并提出了几种不同误差的修正算术,通过实例加以验证。主要研究内容如下:(1)针对机床的基座可调,工作空间可变的结构特点,首先对其进行运动学建模,通过几何关系得到机床的运动学正解和逆解的方程,然后在3-PRS并联机构运动学正解的基础上,得到其工作空间,并分析了基座可调对工作空间的影响。(2)在机床运动学分析的基础上,对3-PRS并联机构进行了动力学分析,并通过建立并联机构的三维仿真模型,对其进行运动学和动力学仿真,分别讨论了动平台末端添加力、滑块处摩擦力以及两者共同作用力时对机床驱动力和能耗的显著影响。(3)根据三条支链结构对称的特点,采用矩阵微分法,以其中一条支链为研究对象,建立了主轴平台的误差模型,并在运动学正解的基础上,分析了基座可调对动平台末端位姿误差的影响。(4)针对混联机床加工制造和安装定位过程中形成的各种机构误差,提出了结合空间最小二乘法的原理,对混联机床的机构误差进行补偿的方法。同时针对连杆两端存在球铰和圆柱铰等间隙误差的问题,利用直接误差补偿法对其进行了误差补偿分析。