本文主要研究了基于Kp=L2D2S2分解的多变量系统的模型参考自适应控制（MRAC）,分为以下两个部分: 一.基于高频增益矩阵Kp=L2D2S2分解的多变量系统的模型参考自适应控制（MRAC） 考虑下面理想的多输入多输出系统 y=G（s）u,（2.2.1）其中G（s）∈Rm×m[s]是传递函数矩阵,u,y∈Rm。 控制目标是设计控制律使得闭环系统的所有信号均一致有界,且使得系统输出y跟踪参考模型 ym=Wm（s）r.（2.2.2）的输出ym,其中r∈Rm是分段连续的一致有界的输入,且（?）∈（?）∞,我们对系统和参考模型作如下假设。 系统假设: （A1） G（s）的所有传输零点均具有负实部,且G（s）每一个元在Re[s]≥-δ0/2解析,δ0>0是某一常数。 （A2） G（s）是严格正则的,满秩的,且它的修正的左作用矩阵是对角的和已知的。其中hij（s）,j=1,…,m-1,i=2,…,m是某些多项式,di（s）,i=1,…,m是任意的某些次数非零的首一的Hurwitz多项式。