机器人技术拥有广阔的应用领域,并且表现出高度的智能性,往往成为衡量一个国家工业自动化水平和前沿科技水平的显著标志。而轮式差速移动机器人以其独特的非完整性、非线性和广阔的应用前景,受到了越来越多机器人研究者的关注。在机器人领域,移动乒乓球机械手不仅涉及人机界面交互、在线实时控制、机器学习、智能系统和智能控制、高速视觉伺服、运动学控制、力学控制等多学科知识,而且还包含了很多前沿技术的应用。本实验室的乒乓球机器人由于手臂固定,故而击打乒乓球的范围有限,为此,本文结合轮式差速移动机器人和乒乓球机器人的技术特点,设计了轮式移动乒乓球机械手。这篇论文的主要研究内容包括以下几个方面：首先介绍了移动乒乓球机械手的研究背景及研究现状,接着简要对其软硬件平台进行了介绍,同时对在硬件平台上搭建D-H模型的详细过程进行了清晰的介绍。接着分析了小车车轮的分类原理,根据分类原理把车轮分为五种类型,从而明确了构造小车模型的理论依据,并求出了车体的运动学模型。搭建好移动机械手的模型后,我们重点讨论了冗余移动机械手的控制方法,其中包括经典的梯度投影法和加权最小二乘法、较新的广义加权最小二乘法和变权重最小二乘法,另外,我们还给出了几个子任务的性能指标以及常用的轨迹规划方法。然后,我们先是分别给出了两类移动机械手的整体运动学模型,以便可以对移动机械手进行统一控制,其后运用各类控制方法对冗余移动机械手进行了仿真,验证了算法的可行性,以及模型的合理性。最后总结全文,给出本文的总结、不足以及今后工作的方向。