核电站反应堆压力容器用于安放反应堆堆芯,它是一个承受巨大运行压力的密闭容器,在核电厂整个发电期限内唯一不可更换。压水堆反应堆压力容器役前和在役检查时,完全浸泡在冷却剂中,且具有强放射性,人体无法靠近。因此其检测工作就需要通过远程遥控无损检测机器人来进行。反应堆压力容器无损检测机器人控制软件的好坏直接影响操作人员的操作、国家及人民的生命和经济安全。本文以压水堆核反应堆压力容器无损检测机器人作为研究对象,对其进行分析和研究,主要分为以下几个方面:(1)对压水堆反应堆压力容器及无损检测机器人进行硬件分析。包括反应堆压力容器、无损检测机器人、检测臂等部分,建立Solid Works三维模型并进行运动建模分析。(2)开发无损检测机器人三维仿真控制软件。包括3D界面设计、运动控制、轨迹记录与还原、自动扫查、检测结果3D显示等功能。该软件可移植性好,支持在安卓、windows等平台上进行远程控制与虚实结合操作。(3)研究基于超声无损检测技术脉冲反射法的回波信号处理。包括超声检测的原理、检测方法、检测系统的设计、对回波信号进行小波阈值去噪,该去噪算法有效提高回波信号信噪比和无损检测速度。(4)进行无损检测机器人三维控制软件的实验验证。结果表明软件运行正常,3D界面实时响应当前无损检测机器人运动状态,对检测结果得到的回波信号进行分析处理,能够正常显示到3D模型中。本文创造性地重构了无损检测机器人控制软件,使其能够通过TCP无线连接机器人控制器对其进行远程操控,保障操作人员的生命安全。为无损检测机器人的控制提供解决方案。