【摘 要】
：
该文主要研究能够与不确定环境和操作对象进行交互的冗余度臂实时运动控制理论.论文提出了一种配置灵活的双目立体视觉系统和相应的3D定位算法.首先引入一种主动视觉空间的概
论文部分内容阅读
该文主要研究能够与不确定环境和操作对象进行交互的冗余度臂实时运动控制理论.论文提出了一种配置灵活的双目立体视觉系统和相应的3D定位算法.首先引入一种主动视觉空间的概念,其次推导了把任意摄象机图象点变换到主动视觉空间的算法.最后采用三角形测量原理对图象特征点进行匹配和定位.该方法为提高定位精度提供了可能性,并且能够很容易地组成多摄象机视觉系统.在视觉反馈机器人中,对目标的稳定视觉跟踪是十分重要的.论文研究了基于CAD模型的目标运动估计算法.提出了一种基于位姿分散自律控制的视觉反馈实时运动控制方法.论文提出了一个基于驱动状态实时调节机器人运动的算法.论文研究了视觉导引机器人与操作环境实时交互的若干关键技术,对进一步改进YJP-1机器人的性能和顺利实现机器人双臂协调装配具有重要意义.
其他文献
该文对车辆制动力分配采取不同于以往的动态控制方法,可以使车轮制动器的制动油压随着实际的行驶条件而不断变化,使前、后车轮的地面制动力都得到充分的利用.首先建立理论车
随着电子元器件技术的飞速发展，空间伺服机构驱动与传动系统的失效和可靠性等因素已成为制约航天器服役寿命和可靠性的主要故障来源。我们国家在轨航天器数量正在爆炸式增长，解决上述技术瓶颈的需求日渐强烈。传统的控制力矩陀螺一般采用相对成熟的高速电磁电机经减速机构来实现驱动，而微重力、低温、高真空、宇宙射线和原子氧等空间极端环境条件常常引起这些高速运动部件的失效。本课题基于压电驱动所特有的低速直接驱动、高出力
月球表面的月壤环境对登月航天器和探月设备仪器的可靠性提出了极为严峻的挑战，在月球表面电场环境下，月尘带电导致悬浮，月尘的悬浮容易引起航天器表面污染、磨损、发热等故障，因
该论文应用技术对某15吨载重汽车平衡悬架系统进行特性分析.结合参数化设计思想,建立数学模型,编制求解程序,直接计算出不同输入下系统各部件的空间运动特性,并改变部分主要
当前，随着船用大功率变速器的广泛使用，变速器的减振降噪技术日益受到船舶工程领域的重视。除了在变速器的设计过程不断优化传动件本身的相关结构参数以外，以额外的机械结构或者技术来解决振动及噪声问题，在当前的船用变速器设计领域已经成为一项重要的技术课题。由于我国的大型舰船变速器所要求传递的速度与载荷越来越大，因此，研究新型减振降噪装置并将其设计理论系统化是非常迫切的且具有很大的工程技术意义。本文根据某新型
随着我国经济的不断发展,事业单位作为国家建设中的中流砥柱,各单位的发展步伐也随着经济的发展也发生了改革和创新.财务管理作为事业单位的核心和关键,是确保事业单位平稳运
本论文利用面向对象的VB语言建立了双圆弧齿轮传动计算机辅助设计与优化设计系统，着重对双圆弧齿轮的设计、校核、测量尺寸、精度与公差计算机辅助设计的工程进行了可视化设计，并调用DSP正交网格优化设计方法对设计出的双圆弧齿轮进行优化设计，并很好地集成为一体，具有通用性，因而是对双圆弧齿轮传统设计的一种改进和提高。借助双圆弧齿轮CAD系统，加快了设计进程，缩短了研制周期，提高了设计质量。 以VB语言
小学作为学生的基础教育,是让小学生建立认知世界的初步阶段.所以在这一阶段的教师应该以学生为本,而在小学生学习的过程中,离不开读书识字,认识汉字是小学生正在打开探索语