建国以来,我国城市的发展迅速崛起,工业化城市、旅游城市、经济开发区等异军突起,国家一片昌盛繁荣的景象。虽然国家很大一部分市政公用设施都在不停的发展改造,但地下管线的新旧层次突出,部分城市甚至仍在使用明清时期的排水设施。地下管道设施由于其掩埋于地下的特殊性,导致各方而工作开展都很困难,这给城市地下管道内部检测和定位带来了困难。要完成全国各城市地下管道探测普查任务,其工作是很艰巨的。采用过去传统的开膛破肚和人工下井探测技术手段是难以完成,甚至是无法做到的。由于长期以来管道养护手段局限性,现有管道大多存在不同程度渗漏、腐蚀、淤泥堵塞甚至坍塌等管道病害。管道病害影响了城市的排水能力,阻碍城市经济工业的持续正常的发展,不仅如此,管道病害还会引发水管爆裂、气体泄漏等状况破坏了城市正常生活次序,并可能危害到人们的人身安全。随着科学技术的飞速发展,特别是电子计算机技术、机器人控制技术等新技术发展与应用,以及测绘、探查技术本身的进步,为城市地下管线探测提供新的方法和手段,对推动和加速城市地下管线探测普查工作具积极的意义。目前国外研制的采用机器人控制技术的地下管道内部检测设备,可以探测到管道或钻井的内部情况,并能够提供准确的量化数据,从而检测和鉴定管道的破损情况。该设备是近年来国外市政管网维护和检测的主要探测技术,特别是检测维护管道或钻井的管道内部损坏情况。我国非开挖地下管道内部机器人检测起步较晚,以引进国外设备为主,由于引进设备价格昂贵,在实际使用的普及率不高。本文结合了国外采用机器人控制技术的地下管道内部检测设备性能和特点,并根据国内用户的切实需求,提出了一种新的地下管道检测机器人方案,该方案在分析了地下管道机器人远程检测的需求后,对系统的整体进行了设计和规划,并搭建了系统的软硬件平台。为保证系统具有较好的实时性和稳定性,机器人的控制主要采用单片机控制系统,单片机控制机器人运动软硬件实现方式和远距离管道内部视频图像采集,为机器人控制系统开发提供优越的平台。新的地下管道检测机器人系统结合了机器人控制技术特点,整合了国内地下管道检测工程实现的关键技术,实现了管道内部图像采集的精确化和机器人控制的远程控制,并且成功应用到国内多个大中型城市的市政养护单位,取得了很好的经济效益和社会效应,具有广阔的市场前景。