【摘 要】
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危险环境侦察机器人是当前机器人领域的研究热点之一,其在反恐排爆、灾难救援等多领域都具有广泛的应用前景,而微小型化将成为侦察机器人的一个重要发展趋势。本文针对一款哑
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危险环境侦察机器人是当前机器人领域的研究热点之一,其在反恐排爆、灾难救援等多领域都具有广泛的应用前景,而微小型化将成为侦察机器人的一个重要发展趋势。本文针对一款哑铃状微型侦察机器人设计并实现其控制系统以完成在狭小、封闭等环境下的侦察任务。本文首先对微小型侦察机器人及其关键技术研究现状进行调研,然后根据微型侦察机器人应用环境对其控制系统进行需求分析,并在此基础上提出系统总体设计方案,包括机器人本体控制系统及远程操控终端两个部分。机器人本体控制系统采用主从控制方式。主控制器选用i.MX28微处理器,以嵌入式Linux作为操作系统,实现信息采集与集成、无线通信等功能；从控制器选用STM32F405RG微控制器,以FreeRTOS实时系统作为操作系统,实现对实时性要求较高的运动控制；主从控制器通过串口进行通信,实现运动控制命令转发与电机状态信息反馈。远程操控终端选用S5PV210微处理器作为主控制器,以嵌入式Linux作为操作系统,Live555作为流媒体客户端,QT作为人机交互界面设计平台,实现机器人反馈信息的接收显示以及对机器人的远程遥控。本文详细介绍了系统硬件和软件各部分的设计方法,实现了系统功能并进行了全面测试,结果表明其功能达到了预期的设计目标。
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