对机器人控制系统结构的研究，是机器人学中的一个重要内容。本文以Puma560机器人的控制系统为例，提出了两个机器人控制系统设计方案：基于微机的设计和基于Internet的设计，在系统结构设计、技术方案选择、功能模块设定等各方面进行了详细的展开，并对相关领域的技术应用做了简要介绍。 基于微机的机器人控制系统给研究者、操作者提供了一个开放的、可扩展的平台，实现了机器人控制中的离线编程、图形仿真、轨迹规划等功能，提高了系统的软、硬件扩展能力和计算能力。其设计涵盖了机器人学的很多方面，并涉及到计算机、图形学等诸多领域。本设计方案提出的控制平台，开发周期短，模块独立，功能全面，是一个很好的研究平台，也是一个简便的直观的操作平台，移植性强。 基于Internet的机器人控制系统是基于微机系统的进一步发展，其实现采用了较新的网络技术。本设计方案提出的控制平台，在系统功能上侧重于机器人教学的普及和实验室设备的校园化操作，采用了分布式系统结构。方案设计注重模块化，引入了协同控制概念，并充分考虑到了网络控制形式所带来的系统特点，实现了较为完善的安全机制和实时的监控功能。