【摘 要】
:
我国为从航天大国走向强国的行列,应该主动承担起多样化的太空探索任务。对于航天舱体的装配情况来说,现阶段仍存在装配装备落后,质量一致性差和装配风险不可控等问题,所以需要引入地面辅助装配设备来解决。针对航天舱内狭小空间、路径复杂和装配精度等需求,本文提出一种大型航天器混联装配机器人,进行构型设计、运动学分析、动力学分析、刚度分析和仿真验证,研究主要内容如下:首先,根据具体装配工况完成对混联装配机器人的
【基金项目】
:
国家自然科学基金 基于混联式机器人航天产品智能装配技术基础;
论文部分内容阅读
我国为从航天大国走向强国的行列,应该主动承担起多样化的太空探索任务。对于航天舱体的装配情况来说,现阶段仍存在装配装备落后,质量一致性差和装配风险不可控等问题,所以需要引入地面辅助装配设备来解决。针对航天舱内狭小空间、路径复杂和装配精度等需求,本文提出一种大型航天器混联装配机器人,进行构型设计、运动学分析、动力学分析、刚度分析和仿真验证,研究主要内容如下:首先,根据具体装配工况完成对混联装配机器人的构型设计。采用自由度分配和模块化设计思想,对串联部分和并联部分自由度进行划分、设计并重新整合。对构建出的混联装配机器人进行运动学分析和动力学分析,得到机器人的输入和输出速度间的关系与各关节驱动力、驱动力矩与关节速度的映射关系。其次,分析混联装配机器人的刚度特性。对于宏动调姿部分,构造出各个串联构件的柔度矩阵并通过串联分支叠加原理得到整体串联柔度矩阵;对于并联部分,将各驱动连杆的柔度叠加在并联机构动平台中心位置,求解出当机构末端受到六维力作用后机构的变形程度并进行验证。最后,对混联装配机器人进行仿真验证。建立混联装配机器人并联机构部分的仿真模型,联合Matlab验证混联装配机器人并联模块位移、速度和加速度等运动学特性以及在受不同六维力情况下各支腿动力学特性的正确性。再应用MCD提供的机电一体化虚拟仿真环境,设计上位机软件作为控制器和NX MCD的双向互逆通讯端口对混联装配装备进行虚实结合调试系统设计。本课题面向航天舱的复杂工作环境设计了一种七自由度混联装配机器人,有效解决航天器部件大重量、大尺寸、多样式以及狭小空间内安装位姿多变等带来的装配任务挑战,全面提升航天器装配的精度、效率、柔性化和智能化程度,促进我国航天事业的快速发展和应用。
其他文献
谷川俊太郎(1931~)是日本诗坛最具影响力的诗人之一,也是国际文坛公认的具有代表性的诗人之一。他曾获“国民诗人”、“宇宙诗人”、“教科书诗人”等称号。他从都立丰多摩高中时代开始写诗。1952年出版发行了第一部诗集《二十亿光年的孤独》。从那至此,除了90年代短暂的沉寂外,一直活跃在日本现代诗坛。至今,他出版了上百本诗集,包括《六十二首十四行诗》、《定义》、《俯首青年》、《夜晚,我想在厨房与你交谈》
请求表达是日常生活中经常使用的语言表达,这不仅限于相同文化背景下的交流,在异文化交流的场景中也十分常见。通过先行研究可知中日的请求表达存在诸多不同点,导致其不同的原因之一则为中日认知活动的差异。通过池上的一系列研究可知,日语偏好主观识解。然后,正如池上(2011)所指出,汉语母语者接近英语母语者,采用“客观识解”。中日请求表达的使用也会受到识解角度的影响而形成不同的特征。因此,在认识日语请求表达特
近年来心血管疾病成为导致人类死亡数量最多的因素,治疗心血管疾病常用心血管介入手术存在危害医生健康等多重弊端。针对上述问题,本文设计开发了一款主从式心血管介入手术机器人,根据实际手术过程,设计出合理的机构方案和控制系统方案,并针对样机进行仿真优化研究和实验研究。首先,分析实际心血管介入手术过程中导丝运动和受力情况,基于分析结果提出心血管介入手术机器人主、从端的设计指标。基于设计指标分别对机器人主、从
铸坯的质量与结晶器内钢液流动行为密切相关,对于CSP薄板坯连铸技术,因其高拉速薄规格的生产特点,其结晶器内部流场受浸入式水口参数的影响更大。因此,研究CSP浸入式水口参数对结晶器内部流场的影响,对提高CSP薄板坯铸坯质量有重要意义。针对某厂结晶器断面尺寸为1200mm×70mm的CSP浸入式水口进行优化,结合CSP浸入式水口的结构特征,根据流体淹没射流理论,给出F数解析式的推导过程。根据F数解析式
现阶段我国包装行业飞速发展,包装机械的自动化发展与并联机器人技术的广泛应用为解决表面易损类线辊包装线自动化提供了可能。为提高包装线自动化水平,提高生产效率,针对表面易损类线辊物料的包装需求,设计了一种基于三平动并联机器人技术的易损类线辊包装线。本文对该包装线进行了工艺分析与布置、结构设计、运动学与动力学分析以及整体的虚拟仿真分析,研究内容主要集中在以下几个方面:首先,根据包装线的设计参数与要求对其
弹性夹是我国铁路中用于固定铁轨的重要零件,国产弹性夹寿命较低,高性能弹性夹主要依赖于进口。本文中的辊锻工艺为弹性夹自动化生产工艺的子工艺。弹性夹末端成形采用精密模锻,考虑金属流动问题,为避免产生填充不满和飞边缺陷,对模锻坯料的体积分布有严格要求。这就要求锻辊成形后的坯料体积分布合理。主要研究内容包括:(1)对辊锻过程中坯料自然咬入进行探讨,总结影响锻件自然咬入主要因素,并结合实际项目背景,确定坯料
<正>近日,国家卫生健康委、民政部等九部门联合印发《关于开展社区医养结合能力提升行动的通知》。《通知》指出,重点为失能、慢性病、高龄、残疾等老年人提供健康教育、预防保健、疾病诊治、康复护理、安宁疗护为主,兼顾日常生活照料的医养结合服务。要求依托符合条件的医疗卫生、养老等乡镇社区服务机构,有效利用现有资源,提升居家社区医养结合服务能力,推动基层医疗卫生和养老服务有机衔接,切实满足辖区内老年人健康和养
<正>习近平总书记在全国国有企业党的建设工作会议上强调,“要把思想政治工作作为企业党组织一项经常性、基础性工作来抓”。大庆钻探工程公司综合服务公司(以下简称综合服务公司)以此为基本遵循,把思想政治工作作为推动企业转型发展的精神动力和稳定员工队伍的思想保证,准确把握思想政治工作的政治性、群众性、创新性、
在日语的学习和研究过程中,复合动词一直是学习者难以掌握的问题之一。根据日本语言学家森田良行以复合动词为对象的调查,日本人在日常生活中所使用的动词中40%为复合动词。而且在日语教学中,复合动词的习得和教学仍是比较薄弱的一环。本文以国际权威的日本语能力测试1级中的复合动词为中心,将日本语能力测试1级(2012-2020)中语言知识和读解出现的复合动词数据库化,调查其出现数量和频率。在影山太郎和『复合动
雕塑与环境景观要素的结合往往对于环境氛围的烘托、雕塑主题的表达起到强化作用,带来的艺术效果也更为突出。本文分析了雕塑创作与景观要素之间的关系,试图以雕塑与景观环境要素之间的协同设计探讨雕塑创作,通过景观设施雕塑化、景观要素参与雕塑、景观空间介入雕塑等方式达成雕塑设计创新,实证案例解析其设计要点,同时对“场景式雕塑”的雕塑创作方法及思路进行阐述,并对其发展前景给予展望。