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功能性电刺激(Functional Electrical Stimulation,FES)和踝关节外骨骼是帮助足下垂患者恢复踝关节运动的两种康复训练的方法。功能性电刺激虽然可以帮助足下垂患者进行康复训练,但是容易使得足下垂患者被刺激的肌肉疲劳,且可控性差;踝关节外骨骼也可以帮助足下垂患者进行康复训练,但是忽略了肌肉的自主性,其次,助力外骨骼受限于质量,功率和能源供给问题。针对上述情况,本文提出了将功能性电刺激与踝关节外骨骼结合的方法,一方面充分利用患者肌肉功能的自主性,另一方面利用踝关节外骨骼提供助