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本文首先详细叙述了重型摇摆台的发展历程及国内外研究现状。提出了一种新型空间两自由度冗余驱动摇摆台机构。本文系统的研究了机构的概念设计、逆运动学分析、尺度综合、位置正解、轨迹规划、动力学分析等关键性问题。全文得到如下结论:本文提出一种新型空间两自由度冗余驱动摇摆台机构,该机构具有较高的刚度、较强的承载能力、较优的操作性能及动力学性能等优点,特别适用于重载、工作空间要求较大的工作场合。采用矢量法,构建空间两自由度冗余驱动摇摆台的位置、速度逆解模型,求出速度雅克比矩阵;通过对雅克比矩阵的奇