【摘 要】
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柔性机构是一种利用机构（或构件）本身的挠性获得部分或全部运动的机构，其减少了机构的零件数目，避免了机构的一些装配环节，使机构更加简单、可靠，且构件之间无缝隙和摩擦，提高了机构的运动精度及使用寿命。然而，利用柔性机构中柔性构件的弹性变形来实现运动时，柔性机构需要额外的输入使弹性构件发生变形，导致机构中非期望的能量存储，其存储的能量在弹性构件恢复形变时以回程反力做功的形式释放，这种柔性机构的储能释能特
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柔性机构是一种利用机构（或构件）本身的挠性获得部分或全部运动的机构，其减少了机构的零件数目，避免了机构的一些装配环节，使机构更加简单、可靠，且构件之间无缝隙和摩擦，提高了机构的运动精度及使用寿命。然而，利用柔性机构中柔性构件的弹性变形来实现运动时，柔性机构需要额外的输入使弹性构件发生变形，导致机构中非期望的能量存储，其存储的能量在弹性构件恢复形变时以回程反力做功的形式释放，这种柔性机构的储能释能特性在一定程度上降低了其使用性能，如使驱动力的增加、工作力反馈的无效感知等。首先，本文对柔性机构做
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