传统机构大部分都是串联机构,串联机构有其自身的优势,但也存在一定的弊端。并联机构的出现很好的解决了传统串联机构存在的一些问题。然而在有些应用场合,并不是所有的6个自由度都会用到。因此少自由度并联机构得到了学者们的关注,成为研究的热点。其中3自由度移动并联机构更是应用十分广泛。本文研究的是一种基于3-UPU并联机构的3自由度移动并联实验台。主要对其进行结构本体设计和控制系统人机界面的设计。首先,基于螺旋理论对该机构进行了自由度的求解验证,然后根据该并联机构的结构特点和连接方式,建立了位置矢量方程,推导出位置正解和位置反解的计算公式,对该机构的性能指标进行分析,并对结构参数进行优化,最后得到实验台的具体尺寸参数。其次,对该并联实验台的本体进行具体的结构设计。利用Pro/E对该实验台进行了三维建模,并将三维模型导入到ADAMS中进行运动仿真分析,从而验证了理论推导和结构设计的正确性。在理论公式推导和虚拟样机运动仿真分析的基础上,设计并制造装配出实际的并联实验台本体。最后,对该并联实验台的上位机软件部分进行设计,利用Visual C++6.0中的MFC类库完成人机界面的设计。通过该界面实现实验台的运动状态监测和实时性操作等内容。主要负责监测电机的运动状态、操作功能的选择和参数的设置等内容。建立上位机PC机与下位机PMAC卡之间的通讯。在完成以上具体工作后,对实验台进行安装和调试,并简单的对该实验台进行实验操作。最终结果表明:该实验台的理论推导和结构设计均正确,控制系统软件设计合理,实验台可以完成简单的运动,达到了课题阶段性的研究目标。