装载机作为常见的施工机械,可以实现石料等散装物料的铲、装、卸,也可以对岩石、硬土进行轻度铲掘作业,因而广泛应用于建筑施工、水利建设、矿山开采等工程中。随着科学技术的不断发展,装载机已从满足功能型的低水平、低质量向经济实用型的高水平、高质量过渡。然而,从目前装载机的作业过程控制来看,我国装载机产品仍处于传统的液压控制、手动换挡等较低技术水平上,装载机的作业质量和作业效率取决于驾驶员对挡位控制及动臂铲斗位置控制的操作经验、技巧及熟练程度。为了提高装载机的作业效率,降低油耗,减轻驾驶员的劳动强度,增强国际竞争力,开展装载机智能化研究已成为装载机发展的趋势。但受限于作业工况物料识别的方法、面向不同物料的最佳铲装作业控制策略、对应不同物料进行铲装作业控制的匹配实现等方面的原因,面向物料多样化的装载机智能铲装控制的研究有待进一步深入。为实现面向物料多样化的装载机智能铲装控制,本课题开展了面向装载机智能铲装控制的物料视觉识别及匹配研究。具体的研究内容及结论如下:（1）基于料堆安息角,提出装载机作业物料的视觉识别方法,通过所搭建的实验台开展识别精度的验证。结果表明本文所提方法能实现快捷精确的识别,识别精度与人工测量精度对比,误差可控制在3%之内,符合工程项目的误差要求,可推广到应用工程实际。（2）开展了装载机作业过程中典型物料的物料特性研究,建立了典型物料的物料特性库。物料特性库的建立可实现作业物料识别后,该物料特性的方便快捷的提取,为开展面向工况的作业阻力计算及其后的铲装作业控制策略的匹配夯实研究基础。（3）为实现识别出的物料种类所对应的铲装作业控制策略的匹配,本项目开展了面向工况的作业阻力计算,基于所计算的作业阻力开展各典型物料铲装作业控制策略的研究,建立了相应的作业阻力库及控制策略库。（4）开展了物料识别及匹配系统研究。