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一般的,建立系统动力学方程时,需要系统的惯性参数。惯性参数包括质量、质心和惯性张量。对复杂系统进行动力学分析时,精确的惯性参数必不可少,其直接决定了系统的动力学响应与行为。因此,惯性参数测量在汽车、航空和航天领域有着广泛的应用。然而,对于形状、质量属性复杂的刚体或部件,难以通过理论计算或三维模型得到其精确的惯性参数,需要通过测量设备进行测量。有鉴于此,本文设计了一种基于3-URU并联机构的惯性参数测量设备。首先,本文在综合国内外各种惯性参数测量设备的基础上,确立了一种基于3-URU并联机构的被动测量