【摘 要】
：
我国正逐步进入深度老龄化社会,脑卒中是中老年的高发疾病之一,患病率逐年升高,造成了大量的肢体运动功能受损的患者,尤其是导致了患者手部运动功能障碍。日常生活中出现的突发性事故,也造成了不少手部损伤的患者。手部运动功能的障碍会使患者的生活能力严重下降,因此需要重视手部康复的发展,康复运动治疗是促进手部功能恢复的重要环节。用于手部康复的外骨骼机器人能够辅助患者的手部进行运动,促进功能的恢复。针对患者的康
论文部分内容阅读
我国正逐步进入深度老龄化社会,脑卒中是中老年的高发疾病之一,患病率逐年升高,造成了大量的肢体运动功能受损的患者,尤其是导致了患者手部运动功能障碍。日常生活中出现的突发性事故,也造成了不少手部损伤的患者。手部运动功能的障碍会使患者的生活能力严重下降,因此需要重视手部康复的发展,康复运动治疗是促进手部功能恢复的重要环节。用于手部康复的外骨骼机器人能够辅助患者的手部进行运动,促进功能的恢复。针对患者的康复运动需求以及人手的骨骼结构和运动特性,本文提出了一种用于手部康复训练,可主动双向运动的软体致动器的设计方案。致动器仅有一个气腔,采用了三角波纹管的结构,在正负气压下能够主动产生两个方向的运动。本文主要内容如下:（1）分析人体手指的骨骼结构、关节的运动特性,并结合手部运动康复需求,合理选择设计软体致动器所需的自由度,确定软体致动器想要驱动的每个关节的运动范围。提出了可主动双向运动的三角波纹管型软体致动器的设计,通过有限元仿真预测软体致动器的弯曲运动。（2）对影响软体致动器弯曲性能的关键结构参数进行仿真分析,分析比较不同的尺寸参数下致动器的弯曲性能和弯曲线性度,得到了软体致动器的优化设计方法。（3）基于分段恒定曲率的方法思想,将软体致动器简化为长度不变的梁模型,提取仿真前后代表梁模型的点集的坐标变换,经过最小二乘法计算拟合,得到不同气压下软体致动器的弯曲变形运动曲线,建立了软体致动器的弯曲运动与气压的函数关系式。（4）制作了软体致动器的实物模型,进行了加压下弯曲运动和末端接触力的实验测试,得到了致动器的实际运动性能,验证了所提出的软体致动器结构功能的可行性,并与有限元仿真的结果进行了比较分析。
其他文献
谷胱甘肽（GSH）在肿瘤微环境（TME）中过度表达,对GSH含量进行检测可以作为癌症早期诊断的依据,除了可以作为肿瘤检测的标志物之外,利用TME中过度表达的GSH设计GSH响应性纳米药物递送系统（NDDS）,与其他无机纳米材料联合应用,通过多模式协同作用可进行癌症特异性治疗。本论文利用中空二氧化锰（h Mn O2）的荧光淬灭能力及GSH响应能力,合成h Mn O2-FITC复合材料,构建了简单快速
目的:探讨双相障碍Ⅰ型躁狂发作患者认知功能损伤的发生率、特征以及相关因素。方法:选择40例双相障碍Ⅰ型躁狂发作患者为研究对象,40例健康对照组。收集一般人口学资料和临床特征资料,采用中文版精神分裂症认知功能成套测验（The MATRICS Consensus Cognitive Battery,MCCB）评估两组的认知功能,主要包括注意警觉性、信息处理速度、推理与问题解决、视觉学习、工作记忆、社会
目的:观察安罗替尼联合热化疗用于广泛期小细胞肺癌（extensive stage small cell lung cancer,ES-SCLC）患者二线治疗的临床疗效及安全性。方法:选择2018年8月1日～2020年8月31日在哈励逊国际和平医院肿瘤内科住院且病例资料完整的经一线治疗后复发的ES-SCLC患者,共40例患者。根据随机数字表法分为观察组与对照组,20例每组。对照组患者接受伊立替康热化
人工神经网络是当前极为火热的深度学习领域的基础,主要有三部分构成:其一为输入层;其二为隐藏层;其三为输出层。每一层的神经元相互连接,输出层所设计的优化算法能够接收输出层的结果,计算误差并将其通过神经元之间的连接进行反向传播,同时更新每条连接上的权值和偏置值,最终达到良好的分类、回归和预测等性能。优化算法作为神经网络的重要组成部分,在很大程度上决定了模型最终性能的表现。目前许多优秀的自适应算法被作为
山楝（Aphanamixis polystachya（Wall.）R.N.Parker）为被子门楝科山楝属植物,广泛分布于孟加拉国、印度和印度尼西亚等热带和亚热带地区,我国生长于广东、广西、云南等省区,是一种乔木植物,高10-15 m,叶为奇数羽状复叶,有时为偶数羽状复叶,长20-60 cm,有小叶12-21片,为椭圆形,长17-26 cm,宽6-10 cm,先端渐尖而钝,最下部的小叶较小,卵形,
随着计算机技术的不断发展,计算机模拟对新材料的发现扮演着越来越重要的角色。借助原子尺度模拟,我们可以深入了解材料的微观结构和行为。铁素体钢作为结构材料,被广泛使用在核聚变反应堆和先进裂变反应堆中,但是氦的存在会造成材料的机械性能降级。分子动力学方法是研究材料辐照氦效应的常用手段。而在分子动力学的诸多技术细节中,势函数最为关键,势函数决定了分子动力学模拟结果的可靠性。为了提高势函数的精度、计算效率和
随着精密制造业的发展,对位移检测的要求也越来越高。针对精密位移工作台大量程高精度的位移检测需求,本文基于光纤干涉理论,对光纤干涉位移传感器的关键技术及系统进行研究。主要研究工作如下:1.完成了传感器的结构设计,基于光纤干涉和光场传输理论,建立光纤干涉传感器的干涉信号光场分布,对干涉信号的光强和相位的特性进行分析。2.研究了基于光纤耦合的零差相位解调技术,对微分相除法、平方相减法和反正切法进行了特性
非晶合金具有一系列优异的性能,例如:高强度、高硬度、良好的耐蚀性和耐磨性等,广泛地应用于航空航天、军工医疗等方面。但单相块体非晶合金因断裂前产生的剪切带数目有限,其断裂表现为无塑性变形的脆性断裂。为此科学家们通过采用制备非晶合金复合材料的方法来提升其室温塑性,但是复合材料中增强相的加入会影响其热塑性行为与成形性能,而增强相种类、体积分数的不同会使其对热塑性成形性能的影响产生差异。因此本研究通过制备
全球经济的快速发展导致碳排量日益剧增,因此二氧化碳的高效捕获、利用与存储是科学家们的重要目标。为了实现这个目标,越来越多的化学家致力于发展高效高稳定性过渡金属配合物催化二氧化碳还原反应。此外,现代实验技术和量子化学方法的发展为研究者们提供了可行且可靠的深入理解各催化机制的途径。通过理论计算可深入研究二氧化碳还原催化剂结构与活性、选择性关系,为优化催化剂提供理论依据。本研究借助量子化学密度泛函理论方
中国共产党历来高度重视教师的思想政治工作，教师政治理论学习是保障教师队伍落实党的教育方针、坚持社会主义办学方向的重要制度。党的二十大报告提出了科教兴国战略和加强师德师风建设的重要要求，新时代做好教师政治理论学习工作是加强教师队伍建设的重要途径。从我国高校教师政治理论学习发展历史、教师政治理论学习的独特性深入分析，提出加强高校教师政治理论学习的对策思考。