物流车作为一种重要的货物运输工具,在国家整体经济发展中具有重要作用。货物运输车的运行环境及道路条件是影响其行驶稳定性和安全性的重要因素。根据国内外研究现状的分析与对比可知国内外对车辆的稳定性研究比较多,但是对于物流车这种特殊的车辆研究相对较少。一般车辆的稳定性研究不考虑货物的放置方式,但物流车的稳定性不仅需要考虑其运输货物的重量,同时需要考虑其运输货物的放置方式对物流车行驶稳定性的影响。因此本文研究的智能物流车的稳定性控制即针对物流车对货物不同放置方式时稳定性的自我调节策略,并建立了智能预警系统,辅助物流车的行驶稳定性。此外,根据国内外研究现状可知,对于车辆在不同道路上行驶的稳定性控制策略的相关研究比较多。物流车在不同道路上的稳定性研究对货物的运输也起着重要影响。本文针对不同路面条件下物流车的稳定性控制进行了相关研究和分析。首先,论文采用TruckSim软件建立了物流车轮胎模型、悬架模型、制动器模型、结合物流车尺寸和货物重量进行了整车模型构建;同时设计了冰雪路面和干沥青路面两种不同的路面,并对其附着系数与滑移率之间的关系进行了分析、取值。采用Matlab/Simulink搭建了物流车的纵向稳定性和横向稳定性控制模型。其中主要包括基于模糊控制的横摆角速度控制器、基于PID的纵向车速控制器和滑移率控制器等,用于控制物流车在不同货物装载方式和不同路面条件下其行驶的稳定性。其次,针对物流车进行了动力学分析,包括物流车空载时、以不同装载方式运输货物时其载荷分布计算公式,并作为TruckSim中模型的外部输入参数输入到TruckSim的整车模型中,确保货物采用不同运输方式时各个车轮与地面之间作用力的准确性,为后续对物流车驱动力的分配奠定了基础。采用TruckSim和Simulink联合仿真的形式进行了物流车空载、货物不同放置方式下的仿真。结合建立的不同路面的模型分析了货物不同装载方式下物流车行驶的操纵稳定性,给出物流车在不同工况下行驶时其车速、横摆角速度、滑移率以及车轮垂直力随时间的变化关系。通过仿真分析结果可知,本文提出的车辆稳定性控制模型在不同的货物装载方式和不同的工作路面条件下均能保持很好的稳定性,证明了该控制算法的有效性和可靠性。然后,给出物流车在冰雪路面和干沥青路面运行时的联合仿真结果,主要包括车辆在运行过程中车速随时间的变化关系、滑移率随时间的变化关系、横摆角速度随时间的变化关系以及垂直力随时间的变化关系,证明了本文提出的控制策略的合理性和有效性。最后,基于以上对物流车行驶情况和行驶稳定性的分析设计了智能物流车的预警系统,对物流车的行驶情况进行实时监控,并将当前车辆行驶的稳定性情况及时发送给驾驶员。采用报警系统和发送短信的方式及时发生车辆的危险行驶情况,从而充分体现了物流车的智能性。