永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）凭借高效、节能、功率密度高等优势在交流调速领域受到极大关注。目前,全自动打包机多采用PMSM作为收送带电机捆扎货物。由于带高分辨率位置传感器的PMSM不仅会增大电机尺寸、增加生产成本而且在震动、高温、潮湿等环境中传感器性能降低,影响电机控制效果。所以为降低企业的投入成本、保证打包机在各种工况下的正常工作,本文使用小体积、低成本、耐震动、低分辨率的霍尔传感器检测PMSM位置信号。但是霍尔传感器只能得到低精度的离散位置信号,为满足打包机系统控制要求,利用低精度的离散位置信号估算成高分辨率的位置信号。同时本文将自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Controller,ADRC）应用在打包机伺服系统来提升抗扰动性。本文主要工作如下:（1）研究意义以及课题相关技术的国内外状况分析。指出课题背景与研究意义,介绍打包流程和打包机控制系统的要求,阐述PMSM转矩模式、低分辨率传感器位置控制算法、打包机以及ADRC的国内外发展状况。（2）PMSM数学模型建立与转子位置估算。简述PMSM在ABC坐标系下的数学模型,建立dq坐标系下的PMSM电压方程。利用能量守恒原理得出PMSM的电磁转矩公式。阐述空间电压矢量脉宽调制技术（Space Vector Pulse Width Modulation,SVPWM）的基本原理以及实现过程。估算低分辨率PMSM的转子位置。（3）设计PMSM线性ADRC控制并进行仿真实验。针对PID控制具有快速性与超调性的矛盾以及抵抗负载扰动差等问题,利用ADRC控制替代PI控制,在PMSM双闭环上设计线性ADRC控制器。在Matlab/Simulink中搭建系统仿真模型,进行矢量控制电流单环仿真实验,验证PMSM转矩模式的可行性。通过PI控制和线性ADRC控制仿真实验对比,得出ADRC控制的优越性。（4）设计软硬件电路系统。设计利用STM32F103VET6为主控芯片的硬件电路,主要包括反激式开关电源电路、母线电压检测保护电路、电流采样电路等。设计软件总体方案,详细阐述主程序、中断程序以及操作面板程序的实现过程。（5）搭建实验平台进行实验验证以及装机测试。对离散的Hall位置信号进行位置估算以及校正的对比实验,证明平均加速度法估计位置以及平均校正位置方法的可行性。通过线性ADRC控制以及PI控制的对比实验,验证ADRC控制性能的优越性。在实验平台上对PMSM的速度模式以及转矩模式进行实验,实验结果证明,本文研究策略满足打包机控制系统要求。PMSM装机现场测试打包效果,可以实现打包机收带和送带控制的性能要求。