随着汽车保有量的大幅增加,汽车在带给人们交通便捷的同时也让了城市交通拥堵和停车难的问题愈发严重。自动泊车技术是解决此问题的最优手段之一,同时也是智能网联汽车的重要功能之一。近二十年自动泊车技术飞速发展,目前的环境感知传感器大多是超声波雷达等测距传感器,无法识别平面等环境信息;控制算法大多基于经验驾驶员控制,很难一次泊入车位,控制精度低。针对上诉问题,本文对基于视觉传感器的自动泊车感知系统进行研究,同时对自动平行泊车进行全局路径规划与跟踪。分布式驱动电动车是纯电动汽车的最终发展方向,操纵稳定性和主动安全等方面具有明显的控制优势,有易控性、高效率、结构简单等特点,将分布式驱动电动车驱动力矩独立可控的特点应用于自动泊车方法的研究中,利用差动转向辅助主动转向降低了自动泊车技术中全局路径跟踪的横向控制误差。本文依托于国家自然科学基金面上项目(51675257)、辽宁省高等学校创新人才项目(LR2016054),对基于视觉的分布式电动车自动平行泊车方法进行课题研究。论文主要包括以下四个部分:(1)全景环视感知系统设计。在车身周围布置4个鱼眼相机实现对车身全景感知,通过仿真场景对四个鱼眼相利用张正友标定法进行标定,之后通过逆透视变换转换为鸟瞰图。(2)基于场景定制的Radon变换的停车位检测。首先对全景环视感知图像进行预处理,通过Canny算子进行边缘特征提取,之后根据自动平行泊车场景的特点运用基于场景定制的Radon变换对停车位边线进行检测。(3)自动平行泊车路径规划。将泊车路径分成两个阶段,由两个圆弧组成,引入触须算法预先设置泊车路线库,通过规则约束筛选符合要求的触须,与第二段基于圆弧法设计的泊车路径结合组成泊车路径,降低了泊车起始位姿要求,利用仿真实验验证规划路径能够实现自动平行泊车功能。(4)分布式驱动电动车差动转向跟踪补偿。当由于外因车辆无法完全按照规划路径的转弯半径进行泊车,通过左右车轮驱动力的分配产生横摆力矩实现差动转向,对跟踪误差进行补偿。研究结果表明:论文研究的基于视觉的分布式驱动电动车自动平行泊车方法能够使分布式驱动电动车对停车位进行识别和对目标停车位的泊车路径规划。同时,当出现实际转弯半径和目标转弯半径有偏差时,可以通过差动转向进行补偿,减小转向偏差。该研究对未来ADAS控制方法开发具有一定的参考价值。