针对永磁同步电机无传感器技术设计了反电势观测器。对存在电流测量误差的情况下,提出了一种复合观测器设计方法。通过调节闭环系统中观测器参数,保证了所设计观测器的有效性。分析了存在测量误差环境下复合观测器的鲁棒性,并基于复合观测器在速度环PI调节器中搭建了模糊PI控制。论文具体研究工作如下:（1）为了得到电机的位置信号和速度信号设计了反电势观测器。根据电机实际数学模型构造电机参考模型,利用得到的误差信号激励出反电势特性。设计非线性观测器估计与反电势频率相关的常数标量,构建辅助滤波器对反电势进行重构。该观测器设计方法结构简单易于分析,反电势观测值仅涉及一个参数未知频率的求取,很大程度上削弱了抖振使谐波含量更少,进一步提高了反电势观测精度。（2）针对电流采样过程的电流测量误差值,提出了一种复合观测器设计方法。引入参考模型得到包含反电势特性的误差信号,并将其分解为标准误差信号及测量误差值。构造改进辅助滤波器将标准误差信号表示为与辅助变量相关的参数形式,实现标准误差信号和测量误差的分离。根据标准误差信号估计值设计反电势观测器。通过调节观测器参数保证复合观测器的鲁棒性。（3）首先验证了测量误差环境下复合观测器的鲁棒性,可以保证位置估计和坐标变换矩阵误差的有界性,进而将问题转换为闭环矢量控制系统设计问题。基于复合观测器构造模糊PI控制器。仿真结果表明模糊PI控制实现了参数自整定,具有更高的稳定性和优越的动态性能。