机器人足球系统作为多智能体系统和分布式人工智能研究的标准平台,集成了许多关键技术,其研究发展具有重要意义。与传统机器人相比,仿人机器人的结构更加类似于人类,在模仿人类的行为上,具有明显的优势,仿人机器人成为当前研究热点。本研究课题来源于国家“863”重点项目“多机器人系统技术”子课题“竞技与娱乐多机器人系统”(项目编号:2007AA041603)。本文主要研究内容是基于全局视觉的仿人机器人足球系统。基于全局视觉的仿人机器人足球系统主要包括四个部分:仿人足球机器人系统、无线通信系统、全局视觉系统以及决策系统。本文实现了基于全局视觉的仿人机器人足球系统,主要包括以下研究内容:首先,在无线通信系统设计中,采用了目前应用较为广泛的蓝牙技术,实验结果表明该通讯系统有很高的可靠性。其次,对于基于全局视觉的足球机器人系统来说,视觉系统是整个机器人系统的唯一信息来源。本文中全局视觉通过基于颜色的目标识别算法对目标机器人和球进行识别定位,并针对初始结果中存在的径向畸变、投影畸变和遮挡问题,提出了有效的解决方法,最终得到实时性、准确性和鲁棒性都很好的结果。最后,决策系统研究了单个机器人的射门算法、守门算法,并提出了基于代价估值函数的动态角色分配方法,实现了实际比赛时队员间的协调控制。