全球卫星导航系统(GNSS)在当今的社会中发挥着重要的作用。GNSS可以全天不间断的工作,而且能够提供高精度定位、速度和时间等信息。这使得GNSS无论在军用方面,还是在民用方面,均得到了广泛的应用。作为卫星导航的高端用户,民航领域对GNSS定位的完好性有着苛刻的要求,因此,本文对GNSS完好性的进行了研究,取得了较好的成果。本文通过分析GNSS定位原理与接收机自主完好性监测(RAIM)理论,得到了传统RAIM算法进行卫星故障检测与隔离的算法原理。由于实际环境中多为非高斯非线性噪声,因此考虑在进行完好性监测中,应用粒子滤波算法。通过分析标准的粒子滤波(PF)算法,可知算法中存在粒子多样性丧失的缺点。针对这一不足,提出使用粒子群(PSO)算法,优化粒子采样过程,从而提高有效粒子数,能够取得更好的系统状态估计效果。提出将PSO-PF算法,与RAIM算法相结合,来进行卫星的故障检测与隔离。通过实际的导航数据,人为加入不同的阶跃伪距偏差和不同斜率的渐进伪距偏差,来进行PSO-PF-RAIM算法验证,并与PF-RAIM算法做出比较。结果表明:PSO-PF-RAIM算法能够有效的提高卫星的故障检测率,缩短故障告警时间,而且还能够快速的识别出故障卫星的序号。研究结果表明PSO-PF-RAIM算法是有效和可行的。最后,考虑PSO-PF-RAIM算法的可实现性,研究了PSO-PF-RAIM算法的FPGA硬件实现。根据算法的FPGA设计框图,对PSO-PF-RAIM的各模块功能进行硬件仿真,并达到了卫星故障检测与故障卫星识别的设计要求。