传统控制和自适应控制采用的反馈控制方式是将输出和干扰同时反馈来提高系统性能和消除干扰,这样在两者之间只能折衷实现。而自适应逆控制是将对象动态响应和消除扰动分别进行控制,二者互不影响,这样可尽量提高系统动态性能和消除干扰。设计出的自适应逆控制系统,不仅可以得到好的动态响应,还可以使噪声和扰动减小到最小。由于计算量的减少和性能的提高,自适应无限冲激响应IIR(Infinite Impulse Response)滤波器在信号处理领域已经引起越来越多的注意。本课题主要研究自适应IIR滤波器滤波算法及其在自适应逆控制中的应用。首先,论文在已有算法的基础上,提出了基于Lyapunov稳定理论的自适应滤波算法。该算法克服了用传统函数形式表示的递归滤波器采用梯度法时可能陷入局部极小的缺陷,保证了算法的稳定性,解决了参数收敛问题。其次,论文在经典的自适应逆控制理论的基础上,提出了两种改进的自适应逆控制系统。在原来的固定最小均方误差LMS(Least Mean Square)算法自适应逆控制方法的基础上,引入了新的变步长LMS算法,在计算量增加不多的前提下,能同时获得较快的收敛速度和较小的稳态误差;引入自适应的反馈补偿控制克服了被控系统的直流零频漂移,使控制系统在初开始工作阶段快速收敛;还引入自适应扰动消除器,它能最大限度地消除扰动。最后,论文研究了基于非线性IIR滤波器的自适应逆控制。给出了一种结构新颖的非线性自适应滤波器进行自适应建模、逆建模及控制器的设计方法;提出了一种带自适应扰动消除器和反馈补偿的非线性自适应逆控制系统。仿真结果证明了这种非线性自适应逆控制系统具有收敛速度较快、消除扰动能力较强等优点。