并联机器人因其具有刚度大、承载能力高、精度高、自重负荷比小、控制容易等优点已被研究多年。目前对结构简单、驱动元件少、成本低、工作空间比较大的少自由度机构的研究，已经成为机构学领域的一个热点问题。许多学者综合出了一大批新型的机型，这些新的并联机构的出现，大大丰富了并联机器人的机型，拓宽了这些新机型的应用前景。但这些新型并联机构的许多结构、运动学等方面的性质尚未被认识，软、硬件控制系统尚不成熟，仍存在许多亟待解决的问题。因此对这些新型并联机器人机构的结构、运动学特性及其控制系统的研究，对新机型的应用开发不但具有重要的理论意义，而且具有重要的应用价值。本文针对一种一平移两转动(1T-2R)解耦并联机器人进行了以下研究：首先，建立并联机器人机构模型及坐标系，并对机构自由度和位置进行了分析。其次，对并联机构运动学特性进行了分析。第三，对并联机器人硬件控制系统进行了总体方案设计。第四，对并联机器人硬件控制系统进行了设计。最后，对并联机器人软件控制系统进行了初步设计。通过以上的分析和研究，对该种少自由度并联机器人机构的结构和运动性能有了具体而深入的了解，并设计了与之相匹配的控制系统软、硬件，为此种一平移两转动并联机器人样机的制造奠定了良好的基础。