近年来,互联网的快速发展使得物流行业的规模迅速壮大,传统仓储物流高成本、低效率的现状已经无法满足其快速发展的需求。继亚马逊公司将Kiva机器人系统成功应用于仓储物流之后,用移动机器人代替人工搬运的智能仓储系统成为当今物流行业的主流。本文通过对智能仓储系统中多机器人路径规划和任务分配的研究,最终建立一个能够实现多机器人智能调度的仿真系统。主要内容如下:首先,本文从单个机器人的路径规划入手,通过程序进行了A*算法的可视化仿真,同时通过搭建基于ROS的机器人系统进行单个机器人的自主导航实验,验证了A*算法的可行性。在此基础上,对于多机器人同时运行时可能发生碰撞的问题,针对不同的碰撞方式,提出基于交通规则和预约表的策略。设计算法的仿真实验,验证了此方法的有效性。其次,对于多机器人中的另一重要问题,任务分配进行研究,任务分配的目的是通过对任务的整体规划来优化系统的执行效率。本文利用栅格法建立了智能仓储系统的模型,并在栅格模型的基础上通过数学描述得到任务分配的评价指标,以此提出基于时间和路径加权的拍卖法分配方法。设计算法的仿真实验,对不同任务分配算法的结果进行比较分析,验证了改进的算法整体效果更好。最后,将多机器人路径规划和任务分配的理论分析实现模块化,建立了一个完整的多机器人智能调度图形用户界面仿真系统,设计了完整的系统仿真实验,验证本文所提出的方法在理论上的可行性。