横摆角速度是表征车辆横向稳定性的重要指标，因此成为车辆操纵稳定性控制系统中的关键控制变量。PID控制作为最常用的控制方法之一，虽然控制过程易于实现，但参数整定的难题限制其工程应用。本文基于代理模型理论，以车辆前轮转向角幅值和PID控制参数为代理模型输入，以车辆横摆角速度曲线的关键点为代理模型输出，构造集成PID控制器的八自由度车辆动力学代理模型和ADAMS/MATLAB联合仿真车辆动力学代理模型。该方法不仅可避免考虑代理模型的时间状态因素，而且能实现PID控制参数的快速整定。数值仿真结果表明，该方法建立的代理模型精度较高，整定后的PID控制器能实现车辆横摆角速度对期望横摆角速度的准确跟踪，有效改善车辆的横向稳定性。本文的主要研究内容如下：（1）建立含有PID控制参数的八自由度车辆模型响应面代理模型。通过对横摆角速度响应曲线关键点的响应面建立，构造出可供优化的目标函数，从而快速地优化出所需的PID参数。（2）建立含有PID控制参数的ADAMS/MATLAB联合仿真车辆模型的径向基函数代理模型。通过对ADAMS/MATLAB联合仿真车辆动力学模型的横摆角速度响应曲线的关键点建立径向基函数代理模型，构造出目标函数进行优化，进而实现PID参数的快速整定。（3）将八自由度车辆动力学模型的最优PID控制参数与模糊控制器相结合，构造出模糊PID控制器。由于模糊PID控制效果一定程度上依赖于初始PID控制参数的设定，因此将本文得出的最优PID控制参数作为模糊PID控制器的初始PID参数，并通过数值仿真验证其控制效果。