时代在进步，同时科技也在飞速的发展，机器人行业的研究成果也是日新月异，愈来愈频繁的走进人类的工作和生活中，其中家庭服务机器人尤为显著。本论文即是对家庭服务机器人中的清洁机器人进行研究和探讨，分析了清洁机器人的智能控制算法及全覆盖路径规划方案，力求让机器人可以高效全面地完成清洁工作。本论文主要对清洁机器人的避障控制模块及路径规划方案这两个部分作了一些研讨。针对清洁机器人在完成清洁任务的过程中遭遇障碍物或着跌落的问题，以及运行路径的全覆盖问题，设计了机器人的结构及传感器的组合分布，引入模糊控制来作为清洁机器人的避障控制算法，并设计模糊控制器、模糊规则及相应的隶属度函数，使机器人在区域环境内的避障实现起来更加的简便，稳定。在路径规划方面，首先介绍了一些常见算法，如A*、野火、内螺旋、人工势场法等。然后引入栅格地图法并以之为基础构建环境地图，设计了田埂式路径规划方案，该方案在算法设计上较为简便，且能解决清洁机器人的全覆盖问题。并针对该方案中存在的死角问题，提出了沿边运行模式使机器人能够以最短路径成功跳出死角，降低了清扫机器人的路径重复率，提高了清扫效率。最后进行一系列仿真实验，证明了机器人模糊避障系统的有效性和可行性。同时也以多组不同障碍物分布下的仿真实验验证了清洁机器人全覆盖路径规划的高效性。