本文根据码垛系统的具体需求,在江阴纳尔捷包装设备有限公司的资助下,开展基于松下FP可编程逻辑控制器的码垛机器人物流控制系统的设计工作,并完成如下工作:本文详细分析码垛机器人物流系统的需求,提出一种成本低、速度高、占地面积小、生产效率高的方案,即由成品箱分流线、空托盘分流线、成品垛汇流线和供托盘机组成的系总体统方案,确定了码垛机器人和物流设备的相对位置关系,完成系统布局。基于生产率、可靠性和制造成本方面的考虑,研究了各种控制系统方案后,选择以PLC为主体的自动控制系统。提出了以可编程逻辑控制器为核心,辅以触摸屏、光电传感器等设备的控制系统方案,并据此进行电气设计,对PLC进行选型,设定了PLC的I/O接口,在设备之间实现信号传递,对硬件系统可靠性措施进行了说明。采用模块化的软件设计方法,对PLC系统中手动、自动、故障诊断和演示模块进行了规划设计,利用编程软件FPWIN GR、组态软件EasyManager设计了码垛机器人物流控制系统梯形图及码垛物流系统控制界面,实现了对物流系统的监控。设计了合理的实验平台,对系统进行了测试,实验结果表明,系统可以稳定运行、正常下载,PLC程序的各种功能均实现了控制要求,实验证明了系统的可行性及系统设计的合理性。码垛机器人物流控制系统的设计已经完成。并在实验室的模拟运行中,较好地完成了控制任务,基本地实现了厂方提出的控制要求。