为扩大机器人工作范围而进行的移动机构研究是机器人研究中的重要组成部分。月球车作为一种用于复杂地形探测的移动机器人,对其通过性能的研究一直是移动机构研究中的研究热点。自中国“嫦娥”探月计划启动以来,国内掀起了一场月球车研究热潮,但仍缺少能够准确进行整车通过性能评估的仿真系统,这类仿真系统的开发与应用对美国与俄罗斯各自月球车的成功研制做出了重大贡献。针对这一情况,本论文在前人研究基础上提出了一种评价月球车整车通过性能的仿真方法。即结合虚拟样机技术与轮壤接触动力学知识,在商业动力学仿真软件Adams基础上进行二次开发,通过编程建立一个反映轮壤接触相互作用情况的月球车虚拟样机进行仿真,以得到更加精确的月球车整车通过性能评价结果。在仿真结果基础上,本论文有针对性的提出了一系列评价月球车整车通过性能的指标以协助评价月球车设计。论文另一部分工作,是在对通过性能研究和国内外移动机构发展情况理解的基础上,提出了两种特殊移动机构设计方案,并通过理论分析和虚拟样机动力学仿真分析了方案的可行性,最后设计制造了实物样机进行实验。研究结果表明这两种移动机构设计方案整车通过性能特别是越障性能突出,有必要继续进行深入研究。