机器人足球赛是标准的多主体动态不可预测环境中的问题求解，是研究多智能体系统和分布式人工智能的理想实验平台。建立RoboCup仿真球队涉及众多课题，包括智能体体系结构、同步通讯、感知信息融合、实时推理、机器学习、团队协作与对抗、球员建模等。本文旨在研究并实现一支仿真球队，主要的工作和成果有：设计混合的智能体体系结构，规划为感知器、执行器、世界模型、动作模型、智能决策等模块。建立事件驱动的同步通讯机制，实现与服务器有效的交互。使用统一建模语言的类图来设计世界模型的结构，融入各种感知信息和动作预测。采用粒子滤波法提高球员自身定位的精确度。依据基本信息推导出一些球场状况判断函数。建立四层动作模型，采用几何解析计算法实现多种个人技术动作，如跑位、截球、传球、带球、射门、守门等。智能决策分为团队协作和个体决策两个部分。在团队协作方面，使用阵型和角色实现整体队形分布；设计战术系统实现局部配合，并利用队友间通讯共享信息、传达战术意图。在个体决策方面，根据球场状况、协作建议等，使用决策树为个体球员确定当前的技术动作。针对关键的控球球员的技术动作，对射门成功率进行评估，并将传球、带球划分为多种类型进行选择。设计目标导向的视觉系统使球员能有效观察感兴趣的球场对象。经仿真实验证明，上述方法是有效的。