在对机械臂进行控制时,通常需要对机械臂进行逆运动学求解,以求得机械臂到达目标位置各关节需要转动的角度。对于多自由度机械臂,传统逆运动学求解方法如雅克比矩阵法、牛顿迭代法等存在计算量大、实时性差等缺陷,解析解法又对机械臂的几何构型有着特殊要求,通用性差。针对有较高实时性要求的多自由度机械臂末端位姿控制问题,本文提出基于并行CCD的机械臂位姿控制方法,首先通过正运动学或位置传感器等手段实时获取机械臂各关节的空间位置坐标,计算出关节和末端执行器以及关节和目标点形成的向量夹角,然后使机械臂各关节在运动过程中实时调整该夹角,从而使该夹角趋近于零,最终使得末端执行器以指定姿态到达目标位置。相较于传统的逆运动学求解方法,本文所提方法具有计算量小、实时性强、通用性好等优势。本文主要研究内容如下:（1）针对机器人逆运动学求解计算量大、实时性差等问题,在CCD算法的基础上,提出基于并行CCD的机械臂位姿控制方法,对所提方法在末端点位控制、末端位姿控制上的原理进行了详细的介绍,提出随机策略以摆脱奇异位置,通过设置关节角度上下限及k-因子变量以添加关节运动约束,结合牛顿迭代法以提升收敛速度。（2）对基于并行CCD的机械臂位姿控制策略进行设计。首先对于末端位置控制问题,提出单任务PID控制策略,然后构造Lyapunov函数对控制的稳定性进行证明并得出控制系统稳定条件。然后针对末端位姿控制问题,采用多目标控制策略,提出基于多目标粒子群的机械臂位姿控制策略,然后对所提控制策略的性能进行对比分析,并讨论了其在x Arm机械臂上的表现。（3）针对本文所提的并行CCD算法设计了仿真实验以及实物实验以验证其优势。在仿真环境中,将本文所提方法与基于雅克比矩阵求解方法进行对比,验证本文所提方法在求解时间上的优越性;通过对六自由度机械臂、十自由度机械臂及移动机械臂进行仿真以验证本文所提方法在不同机械臂上的适用性。在实际环境中,对x Arm机械臂、Jaco机械臂及移动机械臂上进行实验,验证了本文所提方法在实时性、控制精度、适用性以及鲁棒性等方面的优势。