【摘 要】
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本文采用虚拟样机和物理样机设计相结合的方法对两轮行走机构控制的相关问题进行了研究.研究成果如下:(1)建立了两轮电动车行走机构的动力学模型以及控制系统的数学模型,并根
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本文采用虚拟样机和物理样机设计相结合的方法对两轮行走机构控制的相关问题进行了研究.研究成果如下:(1)建立了两轮电动车行走机构的动力学模型以及控制系统的数学模型,并根据线性系统理论,在MATLAB环境下设计了状态反馈控制器,并进行了控制算法仿真.(2)应用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了两轮行走机构的几何模型,并对其施加各种约束建立动力学仿真模型,应用MATLAB/Simulink建立了其控制系统模型,对其进行了机械系统和控制系统的协同仿真.(3)设计了样机控制系统的软硬件;(4)编写设计了基于Labview(虚拟仪器)的对车体的行走姿态信息进行数据采集的软件;(5)对样机进行了行走试验,并应用所写软件对行走姿态信息进行了数据采集,验证动力学仿真和控制系统设计的合理性和有效性.
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