近年来,符号网络一直是网络控制领域重点关注的问题,因为它允许多智能体系统(MASs)中存在对抗性的交互作用。能控性是系统控制研究中的重要性质,因此在多智能体系统下的能控性研究具有重要的意义。本文主要研究要点如下:(1)讲述了多智能体系统的研究背景,以及研究用到的数学工具和理论基础。(2)在对抗网络中引入了Tanner(2004)提出的领导者-跟随者结构,给出了对抗网络可控的必要条件;描述了对抗网络下的一般几乎等价划分。(3)研究了一类符号完备图的能控性,基于假设,给出了一类符号完备图可控的充分条件;提出了负边子图的概念,并对符号完备图下的几种特殊负边子图进行了研究;此外,在三部图的划分下,研究了具有对抗作用的Peterson图的能控性。(4)提出了完全能控性的概念,即多智能体系统无论如何选择领航者都是可控的,在这种情况下,领航者的数量和位置都是任意的。给出了完全能控性的充要条件。此外,提出了一种分步设计方法,通过原理图和相应的拓扑结构由简单到复杂解释了该设计方法的原理,并证明了,通过该方法构造的拓扑结构,很大几率是完全能控的。