群机器人编队的应用越来越广泛，国内外许多学者都在轮式机器人编队上取得了重大的成就。轮式机器人与履带式机器人相比，虽然拥有转向平稳、转向阻力小、可控性强等优点，但它有一个致命的缺点:无法胜任在复杂的地形或恶劣地质环境下作业。而同时群机器人编队常常用于矿难、搜救、大型物件运输等任务。所以当地形环境比较复杂或地质条件比较恶劣时，轮式机器人群常常不能胜任，所以对履带式机器人群的编队控制具有重要的实用意义。本文以三个履带式机器人为研究对象，通过集群编队控制实现并行编队的目的。本文首先简述了群机器人系统控制的重要性和发展过程。再通过颜色识别和群机器人编队的理论方法来完成运动规划具体设计，以期完成群机器人的横向运输的任务。不仅建立了基于SRV-1平台的群机器人通讯系统，还通过结合虚拟结构编队、履带机器人的滑动模型和基于backstepping的追踪理论完成对机器人编队的控制策略，建立群机器人横向搬运系统的数学模型和运动学方程，并通过李雅普诺夫稳定性判定定理证明了理论的可行性和稳定性。接着通过Matlab仿真群机器人系统的横向搬运任务，完成对控制策略的模拟实验和可行性和稳定性验证。最后通过建立群机器人运动的软硬件平台，完成群机器人系统的通信和编队控制等实验。