本文提出了水下物体的3D测量方法，研究的主要目的是利用平行立体视觉对工业器件尺寸的测量。研究中的三个主要问题：摄像机的标定、水下环境中的图像预处理和立体图像对的匹配在本文中都得到了解决。　　 摄像机的标定主要是找出摄像机的内参数和摄像机系统本身的像差因子，所以它在3维测量系统中是一个非常重要的技术环节。在这个部分对立体视觉中的各种摄像机标定方法进行总结分类，重点介绍基于三维标定模板的线性标定方法、基于径向约束的Tais标定方法以及张氏平面标定法，简要地介绍了摄像机的自标定方法，并采用张氏平面标定法对摄像机标定进行仿真试验，给出了试验结果。　　 由于水下环境的特殊性质，在本研究中对于水下图像的预处理也是十分重要的，它对于后续的立体匹配和测量有着不可或缺的作用。其中图像的直方图均衡化方法用于增强图像的质量，中值滤波方法用于除去图像的噪声，这两个环节会使立体匹配变得更加稳健。由于要对器件进行尺寸测量，本文也介绍了几种边缘检测和图像分割的方法。　　 在立体视觉系统中，立体图像的匹配有着非常重要的作用。在第4章简要地介绍了一种基于特征的立体匹配方法，提出了采用构造特征链的方法使得匹配更具鲁棒性。第5章主要介绍了基于区域的匹配方法，这类方法可以分为两类：局部匹配方法和全局匹配方法。在局部方法中，对SSD、SAD和NCC几种方法进行了介绍，同时对处理结果进行了对比。本文研究了两种全局方法，提出了一种改进基于动态规划的匹配方法，另外实现一种是基于图割的方法，为了测量的准确性，本文采用基于图割的方法。