海洋平台是现代海洋石油开采的重要装备,其导管架长时间浸泡在水下,附着大量的海生物对钻采平台安全生产构成了严重的威胁,目前主要依赖潜水员手持清洗枪潜入海底对其进行清洗,劳动强度大、清洗成本高、效率低且受天气影响大。故针对目前海洋平台清洗作业的局限,开发一种可代替人工清洗的水下清洗机器人。本文的主要工作概括为如下几个方面:1.阐述了课题提出的目的和意义,对海生物的发展与演替进行了分析,对水下清洗和攀爬机器人研究现状进行了分析,该海洋平台清洗遇到的问题进行了深入分析,并提出了解决的办法。2.分析了各种海洋平台的清洗方案,并根据导管架实际尺寸数据选定了最佳吸附、行走、驱动方案,同时对机器人在水下静止及运动情况进行了受力分析,并对机器人进行了步态分析。3.对机器人本体进行了详细的设计,尤其对机器人的驱动方式,各轴执行机构具体形式进行了确定,同时因机器人特殊的工作环境,对机器人的防腐,密封技术进行了探究,并且设计出一种新型密封方式。4.利用三维软件SolidWorks对机器人的整体进行了虚拟装配,通过虚拟装配可以充分了解整个机器人所有零部件结构,并且在装配过程中可以得到合理的装配流程和工艺,为实际装配打下基础,其次通过虚拟装配技术可以了解到设计过程中存在的缺点或没考虑到的地方,从而及时进行修正。