【摘 要】
:
近几年,自动驾驶技术不断的蓬勃发展,无人驾驶汽车更是层出不穷,视觉SLAM技术作为自动驾驶技术的核心,同时在三维重建、虚拟现实等领域也得到广泛的应用,视觉SLAM系统的精度以及在复杂环境中的鲁棒性成为广大研究者的研究热点方向。为了提高视觉SLAM在前端视觉里程计中的位姿估计精度,本文提出了基于ICP和局部捆绑调整的位姿估计优化算法。算法首先将相机坐标下的点云与世界坐标下的地图点利用ICP算法求取相
论文部分内容阅读
近几年,自动驾驶技术不断的蓬勃发展,无人驾驶汽车更是层出不穷,视觉SLAM技术作为自动驾驶技术的核心,同时在三维重建、虚拟现实等领域也得到广泛的应用,视觉SLAM系统的精度以及在复杂环境中的鲁棒性成为广大研究者的研究热点方向。为了提高视觉SLAM在前端视觉里程计中的位姿估计精度,本文提出了基于ICP和局部捆绑调整的位姿估计优化算法。算法首先将相机坐标下的点云与世界坐标下的地图点利用ICP算法求取相机的位姿。然后为了提高位姿估计精度,避免产生轨迹“漂移”现象,以ICP算法获得的相机位姿作为捆绑调整的初始位姿,进行局部捆绑调整优化相机位姿。利用ICP算法提供的初始相机位姿可以避免局部捆绑调整算法陷入局部最优的问题,提高位姿估计的精度和迭代的效率。此外,针对现阶段动态视觉SLAM中的基于语义分割动态物体检测和基于几何方式检测动态物体存在的问题,本文提出先验动态物体静态点召回算法。算法首先利用Mask-RCNN神经网络进行先验动态物体分割,并利用多视图结合方法进一步的检测环境中的动态特征点,同时判断先验动态物体的真实运动情况,对先验物体中的静态特征点进行召回,增加有效特征点数目,提高相机跟踪精度。实验结果表明,先验物体静态点召回算法能充分结合语义分割和多视图结合方法的优点,确保场景中的动态特征点被剔除,同时也能保证了先验动态物体的静态特征点不被随意的剔除。最后,本文利用位姿优化算法、先验动态物体静态点召回算法完成了一个动态视觉SLAM系统的设计。在TUM数据集上的测试结果表明本文设计的动态视觉SLAM系统轨迹误差小,可以达到厘米级;部分图像库上的误差甚至可以达到毫米级,具有实用价值。
其他文献
随着产品利润率下降,信息技术和供应链交汇融合,制造企业不仅与第三方物流服务商实现信息共享,还将运输外包给第三方承运商。C制造企业成立物流部负责与多家承运商合作,根据运输时限,将承运商分为普通承运商、快速承运商和特快承运商,C公司需要决策如何将承运商与产品运输匹配。总体上,C公司先运用CRM系统选择承运商,但是该系统使用阶段选择的效率低;接着,采用TMS系统选择承运商,但是该系统导致短时间内业务混乱
近年来,随着全球气候与环境恶化,自然灾害发生呈现明显的上升趋势,而我国由于地貌复杂,自然灾害种类繁多,经济损失巨大。在自然灾害频发背景下,人们越来越意识到保险保障的重要作用。然而,面对极端自然灾害,保险公司可能并不足以完全应对,甚至有破产的风险。再保险作为“保险的保险”,在保障保险行业稳定中扮演着举足轻重的角色。另一方面,我国近年来呼吁保险回归保障本质,强调保险的保障属性和服务属性。在此背景下,本
城乡居民医保整合是我国医保制度一体化建设的重要一步。长期以来,我国城镇职工医疗保险、城镇居民医疗保险和新型农村合作医疗保险三种医疗保障制度并立,其内在的城乡割裂、制度分设、管理分割导致出现城乡居民医疗负担有别、流动人口异地就医难、人员重复参保、财政重复补贴等诸多问题。因此,“整合”被认为是降低医保制度碎片化、减轻农村居民医疗负担、实现城乡居民医保公平的重要举措。目前我国正在加快完成城乡居民医保整合
光纤声波传感器不仅灵敏度高、频带响应宽,而且还可以在高温高压、强辐射和强腐蚀等环境中工作。近年来,光纤声波传感器取得快速发展,尤其是膜片式的非本征法布里-珀罗干涉型(EFPI)光纤声波传感器。但是,此类传感器还存在着工作点漂移、稳定性低以及难以实用化的问题,本文对膜片式的非本征法布里-珀罗干涉型(EFPI)声波传感器在声压敏感材料、结构设计、信号处理以及在水下定位应用进行了深入的研究,主要工作体现
履带式机器人在物流托运、医疗消毒等领域扮演重要的角色,其中机器人的运动规划作为智能导航的核心,直接影响作业执行的效率和平稳性。针对未知障碍物环境下履带式机器人运动规划需求,本文以快速扩展随机树算法(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)和动态窗 口算法(Dynamic Window Approach,DWA)为基础,以机器人操作系统(Robot Operating S
近年来随着互联网技术和应用的快速发展,人们的生活方式和社会服务都发生了翻天覆地的变化。网上购物、在线服务等正在逐渐成为国人消费的主要模式。其中,O2O模式在电子商务领域的不断发展壮大,网上订餐、跑腿代购等等服务的出现,O2O的配送服务(O2O-IDS)就成为这个商业模式中不可或缺的重要一环。由于多种不确定性影响因素的存在,配送平台提供的服务能力经常会受到多种类的、不同层次的冲击和影响。O2O配送平
光纤激光器在工业和科学研究领域产生了重大的影响,数十年来,有关光纤激光器的探索在不断深入,研究人员已将光纤激光器的工作波长从紫外光延伸到了中红外光。其中,由于工作波段在3 μm左右的中红外激光源覆盖了大气吸收窗口、水分子以及CO2吸收区域,因而可以将其应用在环境监测、激光外科手术、激光雷达以及科学基础研究中。目前实现3 μm中红外激光的方法有非线性技术和直接产生技术,非线性技术包括光参量振荡技术和
平板显示产品正朝着大尺寸、全高清、轻薄、柔性的方向发展。氧化物薄膜晶体管(TFT)因其迁移率高、均匀性好、透明性好、制备温度低、工艺兼容性好等特点,已逐渐取代传统的非晶硅和多晶硅TFT,在透明显示领域特别是在有源矩阵显示领域中得到了广泛的应用。当前,n沟道氧化物TFT已实现优良的器件性能,并用于商业显示应用。然而,由于缺乏高空穴迁移率的p型氧化物半导体,已报道的p沟道氧化物TFT性能很难与n沟道氧
激光二极管(LD)泵浦的全固态激光器由于具有体积小、结构紧凑、性能稳定、光束质量好、使用寿命长等优点,因此在科学和工业应用领域中应用广泛。三价镨离子(Pr3+)在可见光谱范围内具有强烈的辐射跃迁,且掺Pr3+激光器只通过一次频率变换就可以得到紫外激光。掺镨氟化钇锂(Pr:YLF)晶体作为目前表现最为优秀的掺Pr3+激光材料,在多个可见光波段都能够实现高功率输出,在激光显示、精密测量、量子通信、光学
由于2020年新冠疫情的推动,直播营销逆势发展,从众多营销模式中脱颖而出。投身到直播营销的商家和消费者的数量有非常大的提升,规模也因此得到进一步扩大,通过直播营销获取自己所需商品已经变成当代人消费的重要组成部分。疫情在一定程度上促使更多实体经济经营者应用直播营销模式,加快进入直播营销这种社交新零售方式的脚步。另外,由于直播营销模式突破了地点和时间的限制,企业和个人甚至是政府都在直播营销中寻求经济快