本文研究了三角(下三角和上三角)结构非线性时滞系统镇定控制器的设计方法。在过去的十多年里,对于不带时滞的具有三角结构的非线性系统的状态反馈和输出反馈镇定问题的研究已经深入广泛地展开。但对于带时滞的具有三角结构的非线性系统的反馈镇定问题的研究仅是起步。熟知,对于不带时滞的具有三角结构的非线性系统,反步设计方法和前推方法是设计镇定控制器的有力工具。但是用这两种方法设计带时滞的具有三角结构的非线性系统的控制器则并非易事。此外,非线性系统的输出反馈控制研究的难点在于:1.缺乏比较系统的构造非线性状态观测器的方法,2.分离性设计原则不再适用。本文将首次给出一种有别于反步设计方法和前推方法的构造性方法,以设计带时滞的三角结构系统的镇定控制器,同时本文还给出了带时滞的三角结构系统的输出反馈控制器的非分离性设计方法。本论文包括以下三章。第一章回顾了时滞系统的基本理论、研究近况及未解决的问题,介绍了两种控制器的构造性设计方法:反步设计方法(backstepping)和前推方法(forwarding),这两种设计方法在三角(下三角和上三角)结构无时滞非线性系统的控制器设计中已得到广泛应用。