随着信息时代物联网技术的快速发展,基于位置的服务（Location based Service,LBS）需求与日俱增,呈现出巨大的应用市场。全球卫星定位系统在室外环境中可以提供良好的位置服务,然而在室内环境中无线卫星信号会受各类建筑物遮挡,导致无线卫星信号多径传播和信号衰减,无法满足室内位置服务的需求。如今,随着城市化的高速发展,人们日常活动区域大多数是室内并且建筑的室内结构变得更加复杂,如大型超市,地下停车场等场所急需相应的室内位置服务。在主流的室内定位技术中,UWB（Ultra-Wide Band）定位技术具有穿透性强,定位精度高,功耗低,抗干扰能力强等优点,在室内定位工程应用中具有较高的价值,为满足定位精度要求较高和非视距等场景的位置服务需求,本文设计了一套基于UWB的自适应室内定位系统。首先,对UWB基础理论及其基于时间定位测距方法进行分析对比,确定了双边双向非对称测距方法作为本文测距方法,针对非视距环境测距误差较大的问题在扩展卡尔曼滤波算法的基础上提出改进扩展卡尔曼滤波算法用于非视距测距误差校正。其次,对UWB定位算法进行研究,针对基站几何布局对系统定位精度的影响,提出自适应最小二乘算法作为本文所设计系统定位算法。再次,设计与实现了室内定位系统。定位系统由硬件和软件组成,硬件部分主要包含:STM32主控模块,DWM1000 UWB模块,TTFLCD显示屏;软件部分主要包含:在Keil u Vision5开发环境下完成基站与目标标签测距算法,改进扩展卡尔曼滤波算法,所提自适应最小二乘定位算法,定位终端界面,定位结果实时显示,运动目标标签轨迹绘制等程序设计。最后,搭建了室内定位测试环境,对所设计的定位系统性能进行测试并对测试结果进行分析。定位系统环境搭建包含视距和非视距环境,静态目标标签、动态目标标签分别在视距和非视距环境下进行定位测试。视距环境下,静态目标标签定位精度最大误差为16cm,动态目标最大误差为20cm。在视距环境下定位系统具有良好的实时定位跟踪性能;非视距环境下,系统定位精度较视距环境有所下降,但能满足室内定位服务需求。