随着自动化生产设备的快速发展,对于一些汽车发动机生产方面已经实现自动化。但对于缸盖来说仍然需要人工搬运,既费力又耗时,并且人工很难对缸盖良品和类型进行检测。在工业发展中科学利用缸盖上料检测和自动搬运技术,可以实现自动化生产代替人力手工,提高生产效率,节约生产成本。但在图像检测和机器人抓取缸盖过程中往往存在一些问题,比如:图像定位不够准确,视觉检测不够精准,控制系统不够完善等问题,导致生产存在废品率较高,严重影响到整个企业的生产效率,所以图像智能检测和机器人自动抓取缸盖在生产实践过程中往往有着重要的意义。首先针对企业对该项目提出的要求,分析了上料机器人要实现的功能,以此为基础设计了系统的总体实现方案。根据系统功能要求,详细研究了上料机器人的机械结构,为了同时满足抓取缸盖和隔板的需要,设计了稳定的复合型末端执行机构。其次针对现场开放的打光环境,设计了白色面光作为光源进行拍照采集。通过对边缘检测算法的研究,设计了一种图像腐蚀和膨胀算法进行边缘提取,然后对此方法的仿真和其他边缘算法的仿真进行对比,验证了算法优越性。再使用Hough变换进行圆半径的求取,设置了阈值排除掉干扰圆,得到了整个图像的真圆。最后将设置的两个特征模块进行匹配,从而达到了缸盖类型检测和缸盖良品和不良品检测的目的。最后,选取了以欧姆龙CJ1M-CPU23作为控制系统的核心,设计了整个控制系统,实现了对机器人的控制、数据交换、隔板的抓取和夹具对夹取发动机缸盖的伺服控制等方面的功能,从而保证系统的正常运行。通过对整个系统软件测试,验证该系统能满足上料机器人的检测和自动抓取的功能。本文所设计的上料机器人伺服控制系统,完全能够满足以机器视觉引导为基础,完成汽车发动机缸盖的自动上料安装。