【摘 要】
:
惯导系统的初始对准是影响系统使用性能的关键技术之一,对准的精度与速度直接关系到惯性系统的精度与启动特性。本文针对精确快速动基座对准的要求,作了以下几个方面的研究:1
论文部分内容阅读
惯导系统的初始对准是影响系统使用性能的关键技术之一,对准的精度与速度直接关系到惯性系统的精度与启动特性。本文针对精确快速动基座对准的要求,作了以下几个方面的研究:1.对捷联惯性系统的误差方程进行了研究。首先定义了几种导航常用坐标系,阐述了捷联惯性系统的基本工作原理,然后研究了捷联惯性系统的姿态更新算法,进而基于地理坐标系给出其基本动力学方程,并推导了误差方程。2.对卡尔曼滤波及其在初始对准中的应用进行了研究。首先介绍了卡尔曼滤波理论的应用背景,然后推导了离散卡尔曼滤波方程,并对连续系统的状态方程进行离散化。提出了适用于舰载捷联惯性系统的动基座对准的2通道10个状态变量和2通道12个状态变量的系统动态模型,并建立了相应的速度匹配和位置匹配量测模型。3.对捷联惯性系统动基座初始对准的可观测性和可观测度进行了全面的分析和研究。采用PWCS(分段定常系统)可观测性分析理论和方法定性地分析了载体各种机动特性对捷联惯性系统对准过程可观测性的影响;利用SVD(奇异值分解)分析法定量地分析了捷联惯性系统在各种运动基座对准时系统状态变量的可观测度,得出了许多有用的结论,为对准时最佳机动方案的设计提供了理论依据。4.对捷联惯性系统在各种运动基座初始对准的卡尔曼滤波进行了仿真,其结果证实了SVD分析法的正确性和有效性。为了达到最佳的估计效果,根据各状态的可观测度设计了一种最佳组合机动方式来估计各个状态量,仿真结果表明采用组合运动方式分时段分别估计各个状态量可较好地估出惯性敏感器的误差,明显提高了捷联惯性系统对准速度和精度。
其他文献
本文从以下几个方面探讨英格玛·伯格曼的剧作艺术及其艺术品格:一、梦幻剧,它象伯格曼影片的引言,呈现了伯格曼独特的银幕表现形态。二、时空建构,是最能体现电影剧作家和导演的
本文对商业银行的信用风险问题进行了系统深入地分析,重点针对信用风险管理与计量方法展开研究。论文在总结国内外研究成果基础上,从我国商业银行信用风险的实际情况出发,剖
刑事责任年龄是决定某一行为人应否承担刑事责任、承担多大的刑事责任的重要因素之一。在我国刑法理论中,它是非常重要的内容。然而,我国刑法对刑事责任年龄的规定存在着许多
语言始终植根于与之共同生长的民族大众之中,同该民族有着血肉相依的关系,民族精神和民族文化心理的一切因子像血液一样渗透到民族语言的每一条细微的血管。因此,我们可以通过对
工程保证担保制度是保障工程承发包合同诚信履行的一种不可或缺的市场化信用制度。研究与推广这项制度,不仅是我国在加入WT0后尽快与国际市场经济秩序接轨的需要,而且是解决
目的:观察补肺活血胶囊辅助治疗耐多药结核的近期疗效。方法:将耐多药肺结核病例随机分为治疗组和对照组(n=21)。两组均采用6ZKmLfxPtoCS (PAS)/18ZLfxPtoCS (PAS)进行抗结核
本文就投资企业与联营企业、合营企业之间发生的内部交易损益抵销与合并调整问题进行探讨,认为对联营和合营企业的内部交易损益只需在投资企业做权益法抵销调整即可,没有必要在
目的:采用超高效液相色谱串联质谱法快速测定苦碟子注射液中木犀草素、木犀草素-7-O-β-D-葡萄糖苷、芹菜素、芹菜素-7-O-β-D-葡萄糖苷4种黄酮成分的含量。方法:采用Waters
现代物流业已经成为许多地区和城市的主要产业甚至支柱产业。近十年来,中国对物流基础设施的投资大幅增加。然而现代物流发展需要制定物流战略规划、设施布局规划、运输网络规
技术改造作为企业扩大再生产、提高产品质量和技术含量的手段,扮演了增强竞争力、提高生命力、保障企业可持续发展的重要角色。同时,技术改造投资作为固定资产投资的一种,为社会