【摘 要】
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该文介绍了以国家大剧院椭球形外墙为目标的幕墙清洗机器人的开发工作,并重点论述了机器人控制系统的研制. 首先,根据机器人的多电机、多自由度的结构特点,提出了基于CAN总线
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该文介绍了以国家大剧院椭球形外墙为目标的幕墙清洗机器人的开发工作,并重点论述了机器人控制系统的研制. 首先,根据机器人的多电机、多自由度的结构特点,提出了基于CAN总线通讯的分布式控制方案,对分布式控制方案中各功能模块进行了划分,设计并实现了各个功能模块关键硬件电路.接着对机器人进行了规划,提出了分层次规划的体系结构.实现了面向任务的模块化局部运动规划,同时详细描述了机器人的作业规划.在此基础上,详细论述了机器人检测系统的构成、传感器的具体配置以及相应的检测原理.讨论了系统中关键软件部分的设计,主要包括直流电机伺服控制软件、分布式模块之间通讯接口程序以及主控计算机主程序的工作流程.最后,通过对机器人样机的运动实验,证实了系统的可行性.
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