【摘 要】
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汽车四轮转向(4WS)作为一项先进的汽车主动底盘控制技术，其主要目的是增强汽车在高速行驶时的操纵稳定性，改善横摆角速度和质心侧偏角等瞬态响应指标，低速转弯时减小转弯半径，提
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汽车四轮转向(4WS)作为一项先进的汽车主动底盘控制技术，其主要目的是增强汽车在高速行驶时的操纵稳定性，改善横摆角速度和质心侧偏角等瞬态响应指标，低速转弯时减小转弯半径，提高汽车操纵灵活性。 本文介绍了4WS汽车的基本原理及其优点，分析了汽车四轮转向控制方法的研究状况和发展趋势。从仿真技术发展的角度，指出以往4WS汽车研究存在的问题以及本文采用虚拟样机耦合仿真技术的意义。为建立整车虚拟样机模型，系统地研究了虚拟样机技术设计数字化模型理论，阐述了多体系统动力学软件MSC.ADAMS的动力学理论和计算方法，并以横摆角速度响应和质心侧偏角响应为性能指标，分别推导出其与前轮转角的传递函数关系式。 通过研究专业汽车模块ADAMS／Car在模板中建立子系统的关键步骤和信息连接器的使用，参照国外某前轮转向样车模型，改装建立了包括非线性悬架系统、非线性转向系统、非线性轮胎模型以及车身等在内的4WS整车模型。对比分析所建4WS模型与原有样车，验证了所建模型的正确性和可行性。 研究国外相关资料，探索出耦合仿真实现的步骤和技巧，利用在ADAMS／Car模块建立精确反映实际物理样车特性的4WS整车模型，
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