【摘 要】
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机械臂按照给定轨迹的运动控制是机械臂操作中一个最重要的方面。现有的商业机器人系统使用传统的PID控制器,因为PID控制器结构简单、易于设计。但是,因为机械臂的动力学方程
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机械臂按照给定轨迹的运动控制是机械臂操作中一个最重要的方面。现有的商业机器人系统使用传统的PID控制器,因为PID控制器结构简单、易于设计。但是,因为机械臂的动力学方程是具有强耦合、高度非线性和高度不确定性的,使用PID控制器很难完成期望的轨迹控制性能。随着现代控制理论的发展,众多智能控制算法都在尝试解决这个问题。智能控制技术是当前控制领域研究的热点之一,广泛应用于不确定性、非线性等复杂系统的控制中。本论文旨在探讨模糊神经网络技术在刚性机械臂轨迹跟踪中的应用,并设计了一个性能优良的机械臂轨迹跟踪控制系统。 论文根据固高GRB400工业机器人的结构特点和实际作业轨迹要求,给出了运动学和动力学分析。该机器人的结构形式为SCARA型平面关节,是具有四个关节的搬运机器人。其中关节1和2是旋转关节,具有二个自由度,完成坐标系X—
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