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柔性机构是一种利用柔性构件本身的变形来实现运动、力和能量的传递和转换的机构。基于其在结构上没有或者含有少量的刚性构件,减小了运动过程中的间隙、摩擦、磨损及润滑等复杂问题,提高了机构的精度、可靠性,降低了维护成本,并且大大减少了机构的重量以及加工、安装的时间和费用等优点,具有很高的理论研究价值。本文首先介绍了柔性机构的相关研究、基本设计方法和应用领域;学习现阶段柔性机构多稳态特性的实现办法之后,提出了一种新的基于柔性变胞机构实现多稳态的方法。然后,设计了一些具有三稳态特性的柔性变胞机构:柔性