随着网络与信息技术的高速发展以及半导体技术的不断进步,嵌入式系统已经被广泛地应用到诸多领域。与此同时,嵌入式系统中的软件也日趋复杂,这使得调试工具在开发过程中所起的作用更加突出。本文对嵌入式系统中任务级调试器技术进行了研究,同时结合具体的操作系统进行了设计和实现。本文首先对嵌入式系统中所使用的调试技术进行了广泛的分析,在对各种调试技术的优点和缺点进行比较之后,选择以ROM 监控器调试技术作为嵌入式系统任务级调试器的实现基础。随后,本文对基本的程序编译和调试原理进行了深入的分析,并将重点放在ELF文件的格式以及ELF 文件中调试信息的存储和提取之上,以此作为调试器实现的理论基础。然后,本文从源代码级调试和任务级调试这两个不同的层次上,详细地分析了嵌入式系统调试器的设计。在分析任务级调试设计的同时,通过关注嵌入式系统调试中的实时性问题,引入了一种软件实现的用于跟踪系统代码执行流程的方法; 通过对系统执行流程的跟踪,解决了嵌入式系统调试中的时序问题,同时提供了一种对系统性能进行分析的手段。本文最后针对采用Nucleus 操作系统和MIPS CPU 的嵌入式系统,对任务级调试器进行了具体实现。同时,还结合Nucleus 操作系统分析了如何实现对系统执行流程的跟踪。